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扭矩模式下的速度限制和位置/速度模式下的扭矩限制 点击:12317 | 回复:28



笨笨猫

    
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发表于:2013-10-24 14:47:59
楼主

最近在仔细看伺服的手册时,速度限制功能只在T模式(扭矩模式)时才有效;而扭矩限制功能只在P和S模式(位置模式和速度模式)下才有效;

 

自己考虑了一下,认为是这样的,如果有讲的不对的地方,请大家指正,谢谢!

 

转矩模式就是保持电机输出转矩的恒定,因此如果重负载的话问题不大,但是轻负载的情况下,电机为了保持转矩的恒定,势必会加速直到超过电机的最大输出速度,这样就会报警了;所以要设定一个速度限制功能,就是即使电机的实际扭矩还没有达到设定扭矩,但是也不能够超过设定的速度限制值;

 

同样的原理,在位置和速度模式下,电机为了达到设定的位置或速度,在重载的时候,有可能会加大输出扭矩,这样电流也就增加,对电机不利,甚至报警;所以需要限制一下。

 

以上是我自学习的时候自己琢磨出来的,不知道对不对,请大家指正,多谢!




industrial_robot

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发表于:2013-10-28 20:01:05
1楼

应该是这样吧,顶一下。

gabriel0420

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发表于:2013-10-29 14:28:25
2楼

理解完全正确,转矩控制和速度控制一定条件下的相互转换

刘志斌

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发表于:2013-10-29 15:49:21
3楼

1、闭环调速控制的方式有两种:

1)速度闭环

2)电流闭环

2、速度闭环要有过载、失速保护

3、电流闭环要有超速、飞车保护

4、楼主讲得这么正确,怎么表现的那么不自信!?

刘志斌

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发表于:2013-10-29 16:05:45
4楼

5、这就是“速度闭环+电流闭环”、“电流闭环+速度闭环”的双闭环控制的作用!

刘志斌

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发表于:2013-10-29 16:56:22
5楼

6、这就是“速度闭环+电流闭环”、“电流闭环+速度闭环”的双闭环控制的作用!前边的环为主控环,后边的环为保护环!

刘志斌

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发表于:2013-10-29 17:00:57
6楼

引用 gabriel0420 的回复内容: 理解完全正确,转矩控制和速度控制一定条件下的相互转换 


 

1、不是相互转换!

2、速度闭环工作时的过流保护用电流闭环做保护;

3、电流闭环工作时的速度保护用速度闭环做保护;

刘志斌

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发表于:2013-10-29 23:23:13
7楼


1、电流闭环控制时,即“转矩模式就是保持电机输出转矩的恒定,因此如果重负载的话问题不大,但是轻负载的情况下,电机为了保持转矩的恒定,势必会加速直到超过电机的最大输出速度,这样就会报警了;所以要设定一个速度限制功能,就是即使电机的实际扭矩还没有达到设定扭矩,但是也不能够超过设定的速度限制值;”

2、速度闭环控制时,同样的原理,即“速度模式下,电机为了达到设定的位置或速度,在重载的时候,有可能会加大输出扭矩,这样电流也就增加,对电机不利,甚至报警;所以需要限制一下。”


笨鳥慢飛

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发表于:2013-10-30 06:44:08
8楼

回复内容:

对: 刘志斌 1、闭环调速控制的方式有两种:1)速度闭环2)电流闭环... 内容的回复!


樓主寫的沒自信 那是人家謙虛 哪像你完全沒實務經驗 還"錯"的理直氣壯

哪來的"閉環調速"控制 老是在這裡瞎搞

速度閉環怎麼"失速"保護  這是很多人關心

笨鳥慢飛

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发表于:2013-10-30 06:55:48
9楼

回复内容:

对: 刘志斌 引用 gabriel0420 的回复内容: 理解完全正... 内容的回复!


那是網友理解正確 不是你老劉

再一次"拷問"你 我用一個伺服來壓一個彈簧 我用速度控制會得到什麼效果 用扭力控制會得到什麼結果

笨鳥慢飛

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发表于:2013-10-30 07:02:22
10楼

回复内容:

对: 刘志斌 1、电流闭环控制时,即“转矩模式就是保持电机输出转矩的... 内容的回复!


說的比唱的好聽 怎麼限制 你限制的了嗎 能限制還有失速 飛車 撞車 出現嗎??

刘志斌

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发表于:2013-10-30 11:15:45
11楼

3、当速度闭环工作时,负载重,电机速度要下降,这时电机电流增大、转矩增大,与负载转矩平衡,这是电机的工作原理决定的;

4、所以“大家担心负载增大时,电机电流、转矩跟不上怎么办?是不是需要人为控制一下电流、转矩?”是多余的想法!是不懂电机原理的人傻想!

笨鳥慢飛

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发表于:2013-10-30 22:36:01
12楼

回复内容:

对: 刘志斌 3、当速度闭环工作时,负载重,电机速度要下降,这时电机... 内容的回复!


伺服電機會隨著負載輕重就改變其轉速嗎? 這會改變那還是閉環嗎???!!!

電機的工作原理 只要給電流他就會轉就會轉 那請問電流是誰給的??? 再多加100KG的力於電機  希望轉速維持相同 呵呵 不用管他 電機自動會增加電流!!! 這就是老劉你的電機理論 是嗎???

刘志斌

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发表于:2013-10-30 23:28:16
13楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容: 

……再多加100KG的力於電機  希望轉速維持相同 呵呵 不用管他 電機自動會增加電流!!! 這就是老劉你的電機理論 是嗎???


 

1、是!

2、笨鸟你不是一般的差,你简直就没有一点基础理论知识!没法教你了!

刘志斌

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发表于:2013-10-30 23:35:41
14楼

3、笨鸟只要拿一把嵌型电流表,检测任一运行中的电机的电流,你边侧边想边看,如果这时负载增大一些,电机电流会自动跟着增大一些,不需要任何外部控制!

笨鳥慢飛

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发表于:2013-10-31 07:49:41
15楼

回复内容:

对: 刘志斌 引用 笨鳥慢飛 的回复内容: ……再多加100KG的力... 内容的回复!


哈哈哈 我真懷疑聘你去教書的校長 是否是學店的老闆 就你這水平!!!

就你先前用的電鑽鑽牆壁做例子 他接受的是外部電源 也就是國家電網的電 在鑽牆壁時碰到牆壁阻擋 速度變慢 甚至停止 你怎讓他加快速度 電鑽內的電機 怎麼不會自動加電流 讓他提高轉速

呵呵呵 也許你拿被你那好朋友(通訊網罵神經病的) 要讓變頻器消失的電機做例子 他不用電源就能控制電機的轉速

笨鳥慢飛

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发表于:2013-10-31 07:51:33
16楼

哈哈哈 寫完上面我到現在還在笑 真是一對大活寶

刘志斌

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发表于:2013-10-31 09:13:05
17楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容: 

……電鑽鑽牆壁做例子 他接受的是外部電源 也就是國家電網的電 在鑽牆壁時碰到牆壁阻擋 速度變慢 甚至停止 你怎讓他加快速度 電鑽內的電機 怎麼不會自動加電流 讓他提高轉速……


 

 

1、笨鸟就像三岁小孩,有没完没了的问题,……;

2、“電鑽鑽牆壁做例子 他接受的是外部電源 也就是國家電網的電 在鑽牆壁時碰到牆壁阻擋 速度變慢 甚至停止”,因为“電鑽”的电机是串励电机,它的机械特性是“软特性”;

3、异步电机、他励直流电机是机械“硬特性”,负载增大时,电机电流增大、转矩增大,转速几乎不变!

4、下边的图,笨鸟看不懂,是给大家看的:

 

 

 

 

刘志斌

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发表于:2013-10-31 09:16:58
18楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容: 哈哈哈 寫完上面我到現在還在笑 真是一對大活寶 


1、 “ 哈哈哈 寫完上面我到現在還在笑 ”,因为笨鸟很无知;

2、笨鸟就像三岁小孩,真是一个大活寶 !

 

刘志斌

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发表于:2013-10-31 09:30:51
19楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:

 ……呵呵呵 也許…那…要讓變頻器消失的電機做例子 他不用電源就能控制電機的轉速……


 

 

1、笨鸟什么都不懂,总是乱说一起;

2、那个“要讓變頻器消失的電機”,是个“无刷”直流电机, 没有换向器、电刷,就没有火花;

3、人家什么时候说“不用電源就能控制電機的轉速”?

4、笨鸟不懂就不要乱讲!

 

笨鳥慢飛

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发表于:2013-10-31 15:15:42
20楼

我幹嘛懂電機 我只要會用就好了 管他白貓 黑貓 會抓老鼠就是好貓

你的說法不是跟他一樣 你以為變頻器再做什麼 他就是提供給電機電源 來讓電機運轉並可做調速 也就是控制轉速 他不用變頻 也說不出誰來啟動電機 只有拿兩根電源線插你老劉的鼻孔 呵呵他也是默認 不回答

你回答更妙 異步電機 "负载增大时,电机电流增大、转矩增大,转速几乎不变" 電機的電流又怎麼增大 竟講些神話 最後結論 笨鳥不懂 不要亂講 當我看到這樣字眼 我就知道你認輸了


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