直角坐标机器人更适合在一些大行程搬运类应用中和大型焊接类应用中。比如沈阳莱茵机器人公司为一用户设计制造了多台有效行程为6.5x6.5  x2.1 米的5 轴5 联动机器人。其中每根直线运动单元本身要7.5 米长，不能采用级联方式。图1 到图4 是单根直线运动单元的照片。为了维护用户的利益，我们只能给出图5 所示的设计照片。其中机器人要搬运的物体加上治具总重260 公斤。

沈阳莱茵机器人公司还为一从事烟草行业自动化设备公司设计了4 轴拆剁机器人。其中一台的有效行程为50x3.0  x1.8 米，第二台的有效行程为30x3.0  x1.8 米。图6 是有效行程为50x3.0x1.8 米的拆剁机器人总体结构图。从吸盘及抓烟包的手爪治具，水平旋动轴，机器人支架，低温电气件选择，控制系统及与服务器间的通信技术细节都与用户多次详细交流及获得用户的认可和称赞。

   沈阳莱茵机器人公司已经签了两台大型焊接机器人，其中第一台需要有效行程为6x3.0 x0.8米的5 轴5 联动机器人，第二台需要有效行程为6x6.0 x0.8 米的5 轴5 联动机器人。

   目前莱茵公司正为一用户设计制造水平行程  5 米，垂直运动6 米，搬运200公斤的搬运机器人。沈阳莱茵机器人公司与德国伙伴合作设计了有效行程50 米，负载可达3000公斤的关节机器人运动平台。大负载大跨度时采用双边同步齿轮齿条驱动。中小负载时采用双轨中心单驱动方式。

   莱茵公司正为一用户设计制造水平行程5 米，垂直运动6 米，搬运200 公斤的搬运机器人。

我们莱茵公司可以提供用户可靠的大型搬运机器人机械本体部分，还可以提供5 轴5联动到多通道多轴多联动控制系统。这是与西门子840D 功能相近，但对外开放的通用数控系统。该数控系统Editasc 成功用于5 轴5 联动铣削加工中心，双5轴车铣加工中心（双通道13 轴），和5 轴去毛刺机器人的控制。有关5 轴机器人

的工作录像请见莱茵机器人公司网站