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伺服电机的上位机闭环控制求助 点击：4299 | 回复：35



ljq2008

    
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发表于：2013-08-05 21:11:03
楼主

本人为在校学生，目前手头有一个小功率的交流伺服电机，我现在是利用工控机通过AD卡控制伺服电机的运动，基本的工作模式位置控制、速度控制都已经有所了解，我现在有点疑惑的是：我看了很多文献，上来就讲用PID模糊PID来实现伺服电机的运动控制，我就想问下这个具体是怎么做的啊？比如我现在是通过工控机A/D卡输出模拟电压来控制伺服电机的运动速度，那我现在应该怎么样来再上位机上来做闭环控制啊？伺服电机本身的速度环、电流环也有闭环控制，前一段时间版上大牛说可以通过编码器的反馈信号与与实际值作比较，进行控制，可是在实现起来我还是有点疑惑，真心求助有没有真正做过上位机实现伺服电机PID闭环控制的大牛啊，真心求教！这个具体是如何实现的啊？

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ljq2008

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发表于：2013-08-08 16:50:32
21楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 笨鳥慢飛 的回复内容：……運動控制的核心軟件 沒... 内容的回复！

我觉得PID只是闭环控制的一种控制算法，跟是离散还是模拟量的控制没有什么关系，本质来来讲，涉及到计算机的控制都是数字控制技术啊，

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征

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发表于：2013-08-08 18:19:35
22楼

"不论是国外的、国内的，不论是日产的，还是西门子的，没有“PID位置闭环”；

 

呵呵！

下面的图片恰恰是从西门子的产品手册中截取出来的！

 

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征

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发表于：2013-08-08 18:25:32
23楼



图片不是很清楚， 仔细看看有没有“位置控制器比例增益”和“位置控制器积分时间” 这几个字！

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刘志斌

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发表于：2013-08-08 23:51:44
24楼

1、用编码器反馈脉冲的偏差控制电机的启停，实现位置控制，不是“PID的闭环控制”；

2、如果不知道什么是“PID闭环”自动控制，最好不要说话，免得人家笑你无知！

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刘志斌

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发表于：2013-08-09 00:08:23
25楼

3、伺服控制中，只有速度环、电流环可以是“PID闭环”控制模式！

4、如果是交流伺服调速，速度环、电流环都是通过频率调节完成的；

5、如果是直流伺服调速，速度环、电流环都是通过调节可控硅导通角完成的；

6、靠编码器反馈脉冲计数的方法，实现位移控制或者位置控制，没有PID闭环控制的问题；

7、在位置控制过程中，对伺服电机的速度控制、电流控制，是通过速度环、电流环的PID闭环实现的！

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刘志斌

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发表于：2013-08-09 00:15:00
26楼

8、在位置控制过程中，对伺服电机的速度控制、电流控制，是通过速度环、电流环的PID闭环实现的！不能说明位置控制是PID控制模式！

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刘岩利

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发表于：2013-08-09 08:34:13
27楼

"1、用编码器反馈脉冲的偏差控制电机的启停，实现位置控制，不是“PID的闭环控制”；

2、如果不知道什么是“PID闭环”自动控制，最好不要说话，免得人家笑你无知！"

看到这两句,我开始笑了.

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-09 08:55:27
28楼

引用 刘岩利 的回复内容：

 ……看到这两句,我开始笑了……

 

 1、为什么不说两句？

2、只“笑”不“说”，是不是“说”比“笑”难！

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刘志斌

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发表于：2013-08-09 09:08:13
29楼

3、这只是我提的一个问题，也许是我没有搞明白，也许我说对了，如果大家把这个问题批倒了，伺服控制技术就会上一次楼！

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刘志斌

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发表于：2013-08-09 09:34:32
30楼

4、关于“位置控制器比例增益”：

1）“比例增益”确实是PID控制中“P”比例调节的概念；

2）比例调节，就是PID中比例调解器的增益，增益就是调节器输出与输入信号的放大倍数或者比值；

3）而位置控制器，是对编码器反馈脉冲的计数，不是放大器，有什么“位置增益”可言？

4）如果位置控制器在运动控制中，需要提高伺服电机的转矩（或者电流），哪也是在调速电路“电流环”上做的事情；

5）只要你仔细看看这个位置控制器比例增益的实际意义和操作，以及它是在调整伺服电机的什么参数就明白了！

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刘志斌

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发表于：2013-08-09 09:46:57
31楼

5、关于“位置控制器积分时间”：

1）在PID控制中，确实有“积分”的概念；

2）在PID控制中，“积分”调节器的输出是输入的积分；

3）在PID控制中，所谓积分，就是输出是输入的偏差的积分，如果输入的是速度偏差，输出就是速度偏差的积分，如果输入的是电流偏差，输出的就是电流偏差的积分；

4）如果位置控制器是PID控制，那么积分控制应该是位移的偏差的积分，怎么出现一个“积分时间”？

5）“位置控制器积分时间”究竟是个什么东东？

6）只要你仔细看看这个位置控制器积分时间的实际意义和操作，以及它是在调整伺服电机的什么参数就明白了！

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zlzxww

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发表于：2013-08-09 09:57:32
32楼

A/D 还是 D/A ? 这个要先搞懂！

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征

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发表于：2013-08-09 15:44:19
33楼

回复内容：

对： ljq2008  回复内容：对： 征  有些东西就像研究生考试的政治科目... 内容的回复！

 未必都是在力矩控制模式下，速度控制模式下也可以。

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征

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34楼

引用 刘志斌 的回复内容： 引用 刘岩利 的回复内容： ……看到这两句,我开始笑了... 

绷不住了就笑呗！

笑一笑， 十年少！

 

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自动焊锡机

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发表于：2013-08-10 16:06:14
35楼

引用 刘岩利 的回复内容： "1、用编码器反馈脉冲的偏差控制电机的启停，实现位置控... 

 

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