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海为PLC控制步进电机正反转简单程序和接线图，标题要长~~ 点击：10802 | 回复：40



CZR技术流、追求

    
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发表于：2013-06-22 11:46:47
楼主

最近在用海为PLC，今天早上终于试了一下海为PLC控制步进电机，测试正反转就可以了，嗯 程序很简单，只要一条PLSY脉冲输出指令就可以了。先附上程序，如下图：


然后就看到了步进电机正转，当然要反转的时候，就可以利用海为强大的仿真功能了，点击PauF端口，进行强制，把V100的值设为负值就输出反相脉冲，步进电机就反转了。先截个图给大家分享下：


这时候就步进电机就开始反转了。


最后，闲来无事，打开了电脑附件的画图工具，给大家涂鸦了一张海为PLC与步进电机的接线图，不喜勿喷！嘿嘿~


凭记忆涂鸦，有错的地方，请大家指正！



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暴风雪

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发表于：2016-09-09 09:47:30
21楼

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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对：... 内容的回复！

 

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董小姐

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发表于：2016-09-09 15:47:34
22楼


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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对：... 内容的回复！

1.如图片，脉冲频率为100HZ,数量为100，应该在1秒内就跑完全部脉冲，为何在仿真时却需要跑10秒呢？实际操作 时是不是也要跑10秒呢


哈哈 实际肯定在一秒左右。仿真肯定会比实际慢一些，仿真看得是过程。


我拿机子测试了，绝对一秒左右。

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董小姐

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发表于：2016-09-09 16:06:04
23楼


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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对：... 内容的回复！

  2.脉冲输出 指令不可用延时开（TON)定时器吗？用TON时，时间到T0只是闪了一下，并没有输出，而用脉冲计时器则可以。你对海为较了解希望可帮忙解答下


看了你的程序，M0自锁，PLSY开始发送脉冲完成的当前扫描周期里，SM100为ON，此时网络1里的PLSY指令释放，T0开始计时，接着执行 网络3 T0为OFF，PLSY不执行脉冲输出完成位SM100 变成OFF，所以下一个扫描周期来的时候 T0 使能端为OFF 所以就不计时。


TP脉冲计时器，他是使能端有一个上升沿信号，T0 状态就为ON 5秒后T0线圈为OFF，所以

肯定会执行

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暴风雪

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发表于：2016-09-13 14:07:33
24楼

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对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对： 暴风雪  回复内容：对： 董小<此处内... 内容的回复！

 看了好几遍总算看明白了，谢谢解答哦

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Nike-Peng

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发表于：2016-09-13 14:10:55
25楼

正在使用海为PLC，学习学习！

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暴风雪

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发表于：2016-09-14 14:39:31
26楼

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对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对： 暴风雪  回复内容：对： 董小<此处内... 内容的回复！

 问下，怎么控制步进电机间断启动呢，也就是启动--停止5秒--启动---停止。

如图示，按启动按钮，滑台从位置1移动到位置2，在位置2处停5秒，电机再次启动，滑台移动到位置3，在位置3再停5秒，然后电机再次启动，滑台移动到位置4，在位置4处停5秒后，滑台回到位置1（初始位置），这样的控制要求，PLC能做到吗，程序该怎么写呢？用什么指令好呢？

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董小姐

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发表于：2016-09-14 15:48:24
27楼


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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽>  回复内容：对... 内容的回复！

可以很好实现，简单的就是PLSR发脉冲指令+TON定时指令就可以了，然后根据距离算下发的脉冲数就可以了。


当然功能可以再强一点，比如原点回归ZRN，加上去就很完美啦！


待我有空的时候 写个程序贴上来 大家一起研究下！

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暴风雪

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发表于：2016-09-18 08:43:29
28楼

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对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对： 暴风雪  回复内容：对： 董小<此处内... 内容的回复！

 好好，还没懂简单的呢，PLSR  TON 还不熟悉，ZRN 不会用呀，等你的程序看看

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董小姐

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发表于：2016-09-21 13:26:36
29楼


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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽>  回复内容：对... 内容的回复！

我简单画了一个示意图，如下所示：

具体的脉冲数和实际长度的换算此处省略，假设：


位置1到位置2要走1000个脉冲


位置2到位置3要走800个脉冲


位置3到位置4要走700个脉冲


既图上坐标。



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董小姐

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发表于：2016-09-21 13:56:03
30楼


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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽>  回复内容：对... 内容的回复！


接下来我们来看下程序该如何书写：

走1-2位置的程序：

M0启动，PLSR发脉冲，脉冲频率5K，脉冲数1000，走到位置2。指令执行M100为ON，脉冲输出完SM100为ON，然后复位M0启动，并且置位M1，进入下面的计时程序。

M1为ON，定时计数器开始计时，5秒时间到，复位计时器，并且置位M2，进入走位置2-3的程序。频率我们还是给他5K，脉冲数设置为800，程序如下：

可以看出，我们就改了脉冲数为800，所以接下来的程序和前面讲的是大同小异的，走3-4位置的时候把脉冲数改为700，走4-1返程的脉冲为-2500，注意下负号，就是电机翻转，设置下参数，非常简单！以下贴出所有程序：

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董小姐

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发表于：2016-09-21 14:02:55
31楼

以上我是用相对定位模式写的程序，如果需要知道用绝对定位模式怎么写的话。我有空的话

会继续介绍，当然运行过程中也会出现断电的情况，此时伺服所停在的位置就是不固定的

了，所以如果在任意情况和位置，回到我们的原点位置呢？那么原点回归指令ZRN将把这些问

题迎刃而解！

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暴风雪

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发表于：2016-09-22 15:57:56
32楼

程序我仿真了，应该没啥问题，步时电动机它是个开环控制的啊，如果运行中电机失步，定位就不准了，也不会反溃信号给驱动器，反正脉冲跑完它就停下。绝对定位模式是否能解决此问题了呢，绝对模式是不是精度更高哦？欢迎帮忙解答

另外，以上的程序，如果运行中停电，滑台停在了位置2处，等来电时，岂不是要用手把滑台拨到位初始位置？还是会接着运行？

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董小姐

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发表于：2016-09-23 10:08:25
33楼


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对： 暴风雪 程序我仿真了，应该没啥问题，步时电动机它是个开环控制的... 内容的回复！

 用原点回归指令ZRN +加上图中近点信号X6 随时随地一个信号 都可以自动回到初始位置。


另外 绝对定位和相对定位 没有差别！哈哈


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暴风雪

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发表于：2016-09-23 16:13:02
34楼

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对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对： 暴风雪  程序我仿真了，应该没啥问题，... 内容的回复！

 近点X6是什么意思，是不是就是初始位置？后限位、前限位是不是就是防止滑台跑过头的啊？

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董小姐

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发表于：2016-09-23 16:32:26
35楼


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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽>  回复内容：对... 内容的回复！

是的 是的 是的。一时可以防跑过头 另外一个原点回归也要用到

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暴风雪

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发表于：2016-09-24 18:14:01
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对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容... 内容的回复！

 天哪，你怎么什么都知道这，你太厉害了。

图片中的是个6轴机械手，淘定上的老板说是6个步进电机控制的，精度能达到0.2，还是全谐波减速，这东西还能写字，画画什么。你能不能也造一个啊？

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董小姐

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发表于：2016-10-19 08:34:20
37楼


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对： 暴风雪 回复内容：对： 董小<此处内容被屏蔽> 回复内容：对：... 内容的回复！

要写字和画画 完全用不到六轴，用海为的运动控制主机 两轴插补就可以了

这里有运动控制的视频链接：

一个是画海为LOGO的 另一个是画篮球场的 你可以看下

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ1ODI1MTcxNg==.html?from=s1.8-1-1.2&spm=a2h0k.8191407.0.0


http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ1ODI4ODg4MA==.html?from=s1.8-1-1.2&spm=a2h0k.8191407.0.0

这个视频其中画到一半又跑到原点位置 就是执行了原点回归

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WRC0124

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发表于：2016-11-06 14:50:33
38楼

感谢分享。向楼主学习。

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暴风雪

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发表于：2016-11-10 15:24:27
39楼



回复内容：学习了，谢谢分享。

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花花公子@123

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40楼

这个资料很实用，要努力学习

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