现在手头有个课题，dsp作为主控芯片，搭配IPM模块，伺服电机（永磁同步，额定3nm，转速3000，功率400w），减速机（涡轮蜗杆+齿轮，大约2w的速比，输出扭矩在3w牛米的量级）来实现高精度定位控制，简单的说就是在一定的时刻要求电机启动，旋转给定的转数，角度，到位置停住。

由于减速机的速比比较大，电机端的编码器精度要求不高，之前的项目方案采用plc搭配伺服驱动器电机，用的是施耐德和三菱的成熟方案，性能有保证，主要问题成本过高，降低成本也是我现在这个课题的首要目的。

从现场的情况来看，减速机和编码器损坏的现象均比较严重，初步判断原因在于设备长时间运转，在风载荷下造成机械变形和一些安装上的原因造成电机震动过大，以致编码器减速机故障。

所以，问题来了

关于电机，我希望替换掉现有的施耐德伺服电机（bsh系列三相永磁同步），采用国产型号，不知道有没有合适的厂商推荐？电机编码器的分辨率要求不需要太高，抗震性能要好，能满足永磁伺服平稳启动（这方面我了解还不多），有没有合适的国产厂商可以选择？

伺服电机的编码器有绝对编码器，相对编码器和混合编码器这些基本类别，搭配那个永磁同步伺服使用的时候有哪些差别，从性价比的角度哪一种更有优势？

关于减速机，不知道现在市面上能达到3w（水平），5w（俯仰）牛米输出转矩的减速机需要什么价格？现在的方案是蜗杆加齿轮，终端的精度要求3mrad，所以齿隙的要求应该比较高。

我现在在一个研究所读研，之前没有做过控制相关的项目，自身水平比较菜，有些问题本身可能提的就有问题，给出的信息应该也不全，请大家不吝指教！

谢谢！