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加减速时间对定位时间的影响 点击：13640 | 回复：55



junest

    
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发表于：2013-04-11 20:52:15
楼主

我们使用的是工研院六轴运动控制卡，三菱伺服+伺服电机+丝杆，位置控制方式，行程15mm,往返中间不停

 

 

丝杆最大速度设为800mm/s与加减速时间设定80ms,往返跑100次需要时间35s,折算单次走15mm需要0.175s

丝杆最大速度设为300mm/s与加减速时间设定30ms,往返跑100次需要时间18s,折算单次走15mm需要0.09s

 

 

以我理解,这两组设定加速度是一样的,理论上第一组设定所耗时间应比第二组设定的要小

求指点!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-19 06:42:22
41楼

回复内容：

对： 刘志斌   1、看看这个图的错误是什么？2、同一个系统，速度设定... 内容的回复！

 老劉 謝謝你的指正  我圖想要表示的是如何解決過載 思慮不清 犯了跟你那奇聞 類似的錯誤 但我的圖沒錯 解釋需修改

A> 紅色加速有調低 但移動距離也縮短 以致整體加減速 仍就过載(還是同一個系統) 而你那奇聞的圖是同一個系統嗎 若是 你的圖明顯犯錯 哪把過程反過來講 並且也講錯 過載時間怎拉長 這不合忽物理現象 但很合忽誤理 這可是你老劉的擅長 若是把他解釋程設計變更 那這錯誤更嚴重 這代表你無能  很遺憾的告訴你 圖還是錯  你三角形的圖 還是過載 系統仍就還是要燒毀

B> 我以特別強調非等腰梯形圖 若無十足保握怎敢寫 你不能做這樣的控制你是無能 

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-19 07:00:37
42楼

回复内容：

对： 刘志斌  5、这才是正确的S形速度曲线图，这样在微距离时，加、减... 内容的回复！

 你以為所有的控制器都有S形加速曲線嗎 你以為CT就沒有T形加速曲線嗎 你以為有通訊網的大腿可抱 就在此瞎說嗎

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刘志斌

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发表于：2013-05-19 08:53:09
43楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

  謝謝你的指正  我圖想要表示的是如何解決過載 思慮不清 犯了跟你那奇聞 類似的錯誤 但我的圖沒錯 解釋需修改……

1、 你的图是错误的，解释也是错误的；

2、你图中黑色曲线的加速腰在哪里？

3、你图中红色曲线的面积小，位移小，已经不是同一个位移控制过程的参数调整；

4、你要讨论参数设置形成控制过程“過載 ”，你的“思慮不清”，应该是：

1）同一个位移控制过程，如果速度设置高；

2）加减速时间短，加速度大；

3）过程完成的时间提前；

4）这样会形成电机过载，烧驱动器或者电机；

5、请参照34楼我画的图！

 

 

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刘志斌

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发表于：2013-05-19 09:08:58
44楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……在此瞎說嗎

1、你的数学、物理基础太差，理解力不足，用自己的错误思维看待别人的发言；

2、你为什么敢说这个不对，那个有错，又说不出别人错在什么地方，更说不出正确的是什么，用你自己的话说“思慮不清”；

3、真正“瞎說”的就是你笨鸟自己，而且怎么教你也教不明白，愚笨！

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刘志斌

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发表于：2013-05-19 09:24:25
45楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……你以為CT就沒有T形加速曲線嗎……

1、你画的速度图是梯形，电机的实际运行速度不会是梯形的，小伙子你明白不？

2、所谓S曲线，就是人为的设置加速度从零开始逐逐斬增大，或者加速度由最大逐斬减小；

3、你能做出加速度瞬间增大，瞬间减小到零吗？

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-19 15:01:55
46楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……你以為CT就沒有T形... 内容的回复！

 你若做系統核心 知道加減速怎設定 就知道你回答得很蠢

1. 多數的PLC都是T形加速 沒又S形加速

2. S形曲線 逐漸增大 難道T形就瞬間放大嗎? 真是無知的言論 真正加速曲線的用途 至今都搞不清楚 還敢在這裡亂放屁  自己貼的S曲線不是很清楚告訴你 他的加速有三段 平緩 快速 平緩 真懷疑你是學物理的 

3. 講理論 當然可以 將我圖的t1趨近於0 軟件可以做的出來 但機械的剛性能夠承受的住嗎 虧你還是個學者 竟說出這麼三八的問題

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-19 15:11:12
47楼

我問你的問題 你怎麼不敢回答 因為你知到笨鳥的專業能力很強 答與不答真是兩難 所以你選擇躲避 甚至轉移話題 再來就用罵的 最不負責說法 混淆視聽 最後施出賴皮手段不和我討論  

 

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junest

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发表于：2013-05-19 23:06:57
48楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 junest 的回复内容： …… 前几天坏了个驱... 内容的回复！

 

额，那怎样提高微距定位时间？

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junest

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发表于：2013-05-19 23:08:49
49楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 junest 的回复内容： …… 前几天坏了个驱... 内容的回复！

 额，那怎样提高微距定位速度？

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junest

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发表于：2013-05-19 23:20:21
50楼

回复内容：

对： 笨鳥慢飛  回复内容：对： 刘志斌  引用 笨鳥慢飛 的回复内容：... 内容的回复！

 

 T形加速应该只是理论上的规划吧，

 

觉得老刘说得应该没错，在系统确定后，伺服电机的加速度大小，实则可以等同伺服电机的输出力矩大小，而电机的电流大小影响电机力矩，电机的电流大小是不能瞬变的吧，不过电机当选型正确时，实际上的曲线应是接近T形的。不知理解上有没错，如果电机电流可以瞬变的话，还请解释其原理。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-20 00:23:04
51楼

回复内容：

对： junest  回复内容：对： 笨鳥慢飛  回复内容：对： 刘志斌  ... 内容的回复！

 你的理解當然是有問題的 T or S  都是加速曲線 其背後的含義都是力

 T是等加速度 S是變加速度  

T or S 都是由上位控制器來決定 我在前幾樓就有提到PLC都是提供T 而運動控制則S T都有

T適用在低速輕負載  S 適用在高速高負載

 

呵呵 小老弟 你以為老劉 上面所寫都是他的理論嗎 錯了 他全是偷自我貼的那個圖(SECONA) 

你要他在t1不改變 將速度提升上去(同一個系統) 那不是要他的老命 他要能答那印刷機早就答出來 還等你來問

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zwm00306

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发表于：2013-05-20 08:32:07
52楼

还是图例上看得清楚。。。。。。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-21 16:03:38
53楼

任何設備再做高速高精經常碰到定位精度不準 其實就是負在慣量不匹配 非電機扭力不足

簡單的說明就是 加速度與加速時間的關係 當你在t1的時間達到速度最高點(等速) 需要控制器高速運算能力 及伺服電機的運轉慣量要大於 等於 系統運動的慣量 

這樣的電機需據有 高轉速 高慣量的特性 有這樣特性的電機 非常非常的貴 所以經常用減速機來調整伺服的慣量及扭力 來與整個運動系統的慣量來匹配

所以在紅色曲線 要達到最高速 在t1的時間 肯定做不到 若要只有換一顆符合慣 要達到最高速 在t1的時間 肯定做不到 若要只有換一顆符合慣量之大伺服

退而就是將速度降下來 也就將加速度降低 經我司多次的嘗試 發覺 一般加速都沒問題 但減速就不行 於是將減速時間拉長 形成不等腰的曲線 也就是黑色的線

若你是用PLC 那就是藍色的線 原因如上

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zoukp12345

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发表于：2016-07-23 10:23:00
54楼

没有实际意义，我手动把加减速时间调高也会出现这样的曲线，就算负载惯量很小的情况下。

要结合电流才能说是惯量过载，光看这图是不能判断的。

回复内容：

对： 刘志斌 引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 同一系統 跑到同樣的... 内容的回复！


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小虎仔

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发表于：2018-05-25 17:28:35
55楼

谢谢楼主！下载学习下的

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