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加减速时间对定位时间的影响 点击：13433 | 回复：55



junest

    
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发表于：2013-04-11 20:52:15
楼主

我们使用的是工研院六轴运动控制卡，三菱伺服+伺服电机+丝杆，位置控制方式，行程15mm,往返中间不停

 

 

丝杆最大速度设为800mm/s与加减速时间设定80ms,往返跑100次需要时间35s,折算单次走15mm需要0.175s

丝杆最大速度设为300mm/s与加减速时间设定30ms,往返跑100次需要时间18s,折算单次走15mm需要0.09s

 

 

以我理解,这两组设定加速度是一样的,理论上第一组设定所耗时间应比第二组设定的要小

求指点!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

 

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刘志斌

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发表于：2013-05-17 17:57:50
21楼

       由于内容中的图，不能直接粘贴，所以有关内容，还是你进“中华工控网博客”我的博客《电工与电子学习园地》翻阅“伺服电机位置控制速度运行规划图！”

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-18 00:34:49
22楼

22、下面说说所谓“惯量过载”的问题：
1）同一个系统，由于负载惯量增大，导致加减速加速度下降很多，运行加减速时间拖得长，几乎加速完成后没有匀速运动就开始减速运动，运行全过程时间拖的很长，如图中的蓝色曲线，可以简单说成惯量过载；
2）同样的曲线，也可能是因电机额定转矩小额定功率小选型小，导致如图中的蓝色曲线的情况发生，那就叫电机选型小电机过载；
3）这要看这种曲线发生的背景，才能说是惯量过载，还是电机选型小的问题！

--------------------------------------

同一系統 跑到同樣的速度(勻速) 加速快慣量沒過載 反而低加速的過載 哈哈哈 天下奇聞

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刘志斌

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发表于：2013-05-18 09:24:44
23楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 同一系統 跑到同樣的速度(勻速) 加速快慣量沒過載 反而低加速的過載 哈哈哈 天下奇聞

……

 1、“同一系統 跑到同樣的速度(勻速) 加速快慣量沒過載 反而低加速的過載 哈哈哈 天下奇聞”，这是笨鸟语文知识的缺陷，没有阅读能力的原因；

2、图中，实线速度曲线图，是系统惯量、负载力矩、伺服电机转矩功率选择得当，运行参数选择得当的情况；

3、图中虚线速度曲线图，是“同一个系统，由于负载惯量增大，导致加减速加速度下降很多，运行加减速时间拖得长，几乎加速完成后没有匀速运动就开始减速运动，运行全过程时间拖的很长，如图中的蓝色曲线，可以简单说成惯量过载；”

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刘志斌

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发表于：2013-05-18 09:36:47
24楼

4、这个图是专门解释什么是“惯量过载”的物理意义，如果由于系统惯量增大，而导致系统不能正常运行的情况，才可以称的上惯量过载！

5、“惯量过载”不同于“负载过载”，负载过载将影响匀速时的电机电流，而惯量过载只影响加减速时的电机电流！

6、这个22主要是批判和纠正笨鸟那个图种“惯量过载”的错误，笨鸟那个图中红色速度曲线不是惯量过载，而是电子齿轮比设的大，速度设定大，加减速时间短，负载大而不是惯量大，电机工作在最大负荷或者过载的情况！

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刘志斌

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发表于：2013-05-18 09:38:10
25楼

7、无知无畏的笨鸟，你该休息了！

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tanic1985

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发表于：2013-05-18 09:51:30
26楼

我是来围观的，              

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通讯网-原创军团

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发表于：2013-05-18 11:24:34
27楼

当然加减速时间越长，定位精度越高。。。这个很容易理解。。。比如你开车，要到某地方停下，当然是开慢点，停的位置就准，开快了停下来肯定误差就大。。

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刘志斌

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发表于：2013-05-18 14:04:42
28楼

引用 通讯网-原创军团 的回复内容： 当然加减速时间越长，定位精度越高。。。这个很容易理解。... 

1、 速度曲线，一般应该是变频器的S形梯形图；

2、不管减速时间如何，最终都是在极缓慢的情况下停车；

3、关键是减速位置要有提前量，电机停车前在几乎零速下运行完最后几个指令脉冲的距离！

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笨鳥慢飛

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29楼

回复内容：

对： 通讯网-原创军团  当然加减速时间越长，定位精度越高。。。这个很容易理解。... 内容的回复！

 加減速越長 代表勻速也是最長 相對減速越長 這是梯形圖  

你的解釋是認為老劉 畫的三角形加速曲線圖 沒有勻速 是對的嗎?  呵呵 通訊網考慮清楚喔

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-18 15:31:40
30楼

 

A>原先畫的紅色三角形圖 是代表 系統慣量過負載 其意思 系統來不及加速 就要減速 表現在電機就是過電流 所以停止位置會長長短短 若不改善此系統最終燒掉(驅動器) 

B>怎麼解決過載

 B1> 相同之伺服 換全閉控制器 提高伺服整體的響應 降低加速度(t1沒變 但速度變低) 在將減速度時間拉長 形成非等腰梯形 如上圖紅色線與黑色線夠成圖

 B2> 呵呵 這保留 老劉有沒有興趣接手寫 哎我又忘 20樓的問題你根本答不出 這裡當然寫不出來  還是通訊網你來 讓我看看你的實力

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-18 15:41:10
31楼

通訊網 上面所談再將電眼加進來 如何決定t3的位置 那就是 標籤印刷機的解決項目

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刘志斌

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32楼

 

1、看看这个图的错误是什么？

2、同一个系统，速度设定高、中、低不同时，完成位移过程的时间T1、T2、T3不同，笨鸟原来的图还算正确，只是解释有错误；

3、那么这个图的解释错误，图也是错的：

1）黑色中速曲线图，加速与减速不对称，加速度不同，是错误的；

2）红色速度曲线，加减速加速度大，速度应该为高速，不能为中速，否则完成位移的时间怎么会提前到T1？

3）红色速度曲线下的面积、黑色曲线下的面积、蓝色曲线下的面积，必须相等，才是同一个位移过程，看看面积相等吗？

 

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刘志斌

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33楼

4、笨鸟就不用看别人的“實力”了，你自己先补补初、高中数学、物理知识，能看懂速度图，能听懂别人说什么，再来讨论！

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刘志斌

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发表于：2013-05-18 20:25:58
34楼

5、这个图才是同一个系统、同一个位移，设定不同电子齿轮比，设定不同速度，不同加减速时间的曲线图；

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刘志斌

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35楼

6、这三个速度曲线下，电机的表现不同：

1）正常情况下，红色曲线，电机工作在满载，蓝色曲线，电机工作在欠载情况下，黑色曲线，电机电流介于它们两之间；

2）不正常情况下，举例说，红色曲线电机严重过载，黑色满载，蓝色欠载；

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junest

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发表于：2013-05-18 22:28:16
36楼

 

系统最大速度为Vmax=1000mm/s,加减速时间为100ms, 即加速度为a=10m/(s*s)

 

当位移大于64mm时，即有梯形V-T曲线，而当行程小于64mm时，即会是绿色曲线

 

而我想要在小行程时的是粉色的曲线，即保持加速度不变，即需要改变加减速时间，当行程足够小时，如1mm,加减速时间即为10ms，若是0.01mm时，即加减速时间即为1ms

 

不知我这样做会不会引起什么不良的后果？

前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？

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junest

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发表于：2013-05-18 22:33:26
37楼

回复内容：

对： 笨鳥慢飛   A>原先畫的紅色三角形圖 是代表 系統慣量過負載 其... 内容的回复！

 额，谢谢了

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junest

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发表于：2013-05-18 22:43:11
38楼

回复内容：

对： 刘志斌  笨鸟15楼的图是错误的，分析如下： 1、下来给大家解析... 内容的回复！

 有空去你博客逛逛

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刘志斌

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发表于：2013-05-19 00:42:07
39楼

引用 junest 的回复内容： …… 前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？

1、行程小的时候，最大的问题是，电机启动时的频率设置问题；

2、如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！

3、所以微行程采用绿色速度曲线，即驱动器是在低频率、低电压，电机是在低速度下运行；

4、实际上我们画的速度曲线图，不是实际运行速度曲线图，实际运行曲线图是S曲线形，这样微距离运行，只能是绿色曲线的情况，而不能是粉色曲线的样子！

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刘志斌

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发表于：2013-05-19 00:52:05
40楼

5、这才是正确的S形速度曲线图，这样在微距离时，加、减速度是在S形控制范围内，是安全的。

6、如果你要在微距离控制时，设置加、减速度，离开S形控制的范围，电机过流时间短不会烧，驱动器短时过流会烧坏！

 

 

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