加减速时间对定位时间的影响-专业自动化论坛-中国工控网论坛

精华：0帖
求助：1帖
帖子：4帖 | 18回
年度积分：0
历史总积分：68
注册：2011年5月01日

发表于：2013-04-11 20:52:15

楼主

我们使用的是工研院六轴运动控制卡，三菱伺服+伺服电机+丝杆，位置控制方式，行程15mm,往返中间不停

丝杆最大速度设为800mm/s与加减速时间设定80ms,往返跑100次需要时间35s,折算单次走15mm需要0.175s

丝杆最大速度设为300mm/s与加减速时间设定30ms,往返跑100次需要时间18s,折算单次走15mm需要0.09s

以我理解,这两组设定加速度是一样的,理论上第一组设定所耗时间应比第二组设定的要小

求指点!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

分享到：

邀请回答

回复楼主

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-17 17:57:50

21楼

由于内容中的图，不能直接粘贴，所以有关内容，还是你进“中华工控网博客”我的博客《电工与电子学习园地》翻阅“伺服电机位置控制速度运行规划图！”

回复引用举报

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2013-05-18 00:34:49

22楼

QQ截圖20130518003002.png

22、下面说说所谓“惯量过载”的问题：
1）同一个系统，由于负载惯量增大，导致加减速加速度下降很多，运行加减速时间拖得长，几乎加速完成后没有匀速运动就开始减速运动，运行全过程时间拖的很长，如图中的蓝色曲线，可以简单说成惯量过载；
2）同样的曲线，也可能是因电机额定转矩小额定功率小选型小，导致如图中的蓝色曲线的情况发生，那就叫电机选型小电机过载；
3）这要看这种曲线发生的背景，才能说是惯量过载，还是电机选型小的问题！

--------------------------------------

同一系統跑到同樣的速度(勻速) 加速快慣量沒過載反而低加速的過載哈哈哈天下奇聞

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 09:24:44

23楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

…… 同一系統跑到同樣的速度(勻速) 加速快慣量沒過載反而低加速的過載哈哈哈天下奇聞

……

1、“同一系統跑到同樣的速度(勻速) 加速快慣量沒過載反而低加速的過載哈哈哈天下奇聞”，这是笨鸟语文知识的缺陷，没有阅读能力的原因；

2、图中，实线速度曲线图，是系统惯量、负载力矩、伺服电机转矩功率选择得当，运行参数选择得当的情况；

3、图中虚线速度曲线图，是“同一个系统，由于负载惯量增大，导致加减速加速度下降很多，运行加减速时间拖得长，几乎加速完成后没有匀速运动就开始减速运动，运行全过程时间拖的很长，如图中的蓝色曲线，可以简单说成惯量过载；”

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 09:36:47

24楼

4、这个图是专门解释什么是“惯量过载”的物理意义，如果由于系统惯量增大，而导致系统不能正常运行的情况，才可以称的上惯量过载！

5、“惯量过载”不同于“负载过载”，负载过载将影响匀速时的电机电流，而惯量过载只影响加减速时的电机电流！

6、这个22主要是批判和纠正笨鸟那个图种“惯量过载”的错误，笨鸟那个图中红色速度曲线不是惯量过载，而是电子齿轮比设的大，速度设定大，加减速时间短，负载大而不是惯量大，电机工作在最大负荷或者过载的情况！

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 09:38:10

25楼

7、无知无畏的笨鸟，你该休息了！

回复引用举报

tanic1985

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 126回
年度积分：0
历史总积分：498
注册：2012年10月29日

发表于：2013-05-18 09:51:30

26楼

我是来围观的，

回复引用举报

通讯网-原创军团

精华：11帖
求助：1帖
帖子：432帖 | 10265回
年度积分：0
历史总积分：24711
注册：2004年7月09日

发表于：2013-05-18 11:24:34

27楼

当然加减速时间越长，定位精度越高。。。这个很容易理解。。。比如你开车，要到某地方停下，当然是开慢点，停的位置就准，开快了停下来肯定误差就大。。

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 14:04:42

28楼

引用通讯网-原创军团的回复内容：当然加减速时间越长，定位精度越高。。。这个很容易理解。...

1、速度曲线，一般应该是变频器的S形梯形图；

2、不管减速时间如何，最终都是在极缓慢的情况下停车；

3、关键是减速位置要有提前量，电机停车前在几乎零速下运行完最后几个指令脉冲的距离！

回复引用举报

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2013-05-18 14:32:34

29楼

回复内容：

对：通讯网-原创军团当然加减速时间越长，定位精度越高。。。这个很容易理解。... 内容的回复！

加減速越長代表勻速也是最長相對減速越長這是梯形圖

你的解釋是認為老劉畫的三角形加速曲線圖沒有勻速是對的嗎? 呵呵通訊網考慮清楚喔

回复引用举报

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2013-05-18 15:31:40

30楼

QQ截圖20130518150135.png

A>原先畫的紅色三角形圖是代表系統慣量過負載其意思系統來不及加速就要減速表現在電機就是過電流所以停止位置會長長短短若不改善此系統最終燒掉(驅動器)

B>怎麼解決過載

B1> 相同之伺服換全閉控制器提高伺服整體的響應降低加速度(t1沒變但速度變低) 在將減速度時間拉長形成非等腰梯形如上圖紅色線與黑色線夠成圖

B2> 呵呵這保留老劉有沒有興趣接手寫哎我又忘 20樓的問題你根本答不出這裡當然寫不出來還是通訊網你來讓我看看你的實力

回复引用举报

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2013-05-18 15:41:10

31楼

通訊網上面所談再將電眼加進來如何決定t3的位置那就是標籤印刷機的解決項目

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 19:41:34

32楼

1、看看这个图的错误是什么？

2、同一个系统，速度设定高、中、低不同时，完成位移过程的时间T1、T2、T3不同，笨鸟原来的图还算正确，只是解释有错误；

3、那么这个图的解释错误，图也是错的：

1）黑色中速曲线图，加速与减速不对称，加速度不同，是错误的；

2）红色速度曲线，加减速加速度大，速度应该为高速，不能为中速，否则完成位移的时间怎么会提前到T1？

3）红色速度曲线下的面积、黑色曲线下的面积、蓝色曲线下的面积，必须相等，才是同一个位移过程，看看面积相等吗？

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 19:49:16

33楼

4、笨鸟就不用看别人的“實力”了，你自己先补补初、高中数学、物理知识，能看懂速度图，能听懂别人说什么，再来讨论！

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 20:25:58

34楼

360截图20130518202317093.jpg

5、这个图才是同一个系统、同一个位移，设定不同电子齿轮比，设定不同速度，不同加减速时间的曲线图；

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-18 20:32:14

35楼

6、这三个速度曲线下，电机的表现不同：

1）正常情况下，红色曲线，电机工作在满载，蓝色曲线，电机工作在欠载情况下，黑色曲线，电机电流介于它们两之间；

2）不正常情况下，举例说，红色曲线电机严重过载，黑色满载，蓝色欠载；

回复引用举报

精华：0帖
求助：1帖
帖子：4帖 | 18回
年度积分：0
历史总积分：68
注册：2011年5月01日

发表于：2013-05-18 22:28:16

36楼

QQ图片20130518221601.jpg

系统最大速度为Vmax=1000mm/s,加减速时间为100ms, 即加速度为a=10m/(s*s)

当位移大于64mm时，即有梯形V-T曲线，而当行程小于64mm时，即会是绿色曲线

而我想要在小行程时的是粉色的曲线，即保持加速度不变，即需要改变加减速时间，当行程足够小时，如1mm,加减速时间即为10ms，若是0.01mm时，即加减速时间即为1ms

不知我这样做会不会引起什么不良的后果？

前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？

回复引用举报

精华：0帖
求助：1帖
帖子：4帖 | 18回
年度积分：0
历史总积分：68
注册：2011年5月01日

发表于：2013-05-18 22:33:26

37楼

回复内容：

对：笨鳥慢飛 A>原先畫的紅色三角形圖是代表系統慣量過負載其... 内容的回复！

额，谢谢了

回复引用举报

精华：0帖
求助：1帖
帖子：4帖 | 18回
年度积分：0
历史总积分：68
注册：2011年5月01日

发表于：2013-05-18 22:43:11

38楼

回复内容：

对：刘志斌笨鸟15楼的图是错误的，分析如下： 1、下来给大家解析... 内容的回复！

有空去你博客逛逛

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-05-19 00:42:07

39楼

引用 junest 的回复内容： …… 前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？

1、行程小的时候，最大的问题是，电机启动时的频率设置问题；

2、如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！

3、所以微行程采用绿色速度曲线，即驱动器是在低频率、低电压，电机是在低速度下运行；

4、实际上我们画的速度曲线图，不是实际运行速度曲线图，实际运行曲线图是S曲线形，这样微距离运行，只能是绿色曲线的情况，而不能是粉色曲线的样子！

回复引用举报