连续曲线减速点前瞻算法-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2013-02-05 10:40:07

楼主

求教：连续曲线（直线和圆弧组成），减速点位置怎么预测？

如果只有直线的话。比较好预测。有圆弧的不知道怎么预测？？高手请进。求指点~~~

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发表于：2013-02-07 18:50:39

1楼

同样的运动参数，从速度V1减速到V0，所需直线段长度和圆弧段长度是一样的。

先计算长度，然后再推导出减速点位置的坐标。

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发表于：2013-02-19 11:46:19

2楼

有模型可以参考吗？之前没有做过这个，感觉很难

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发表于：2013-02-19 20:49:36

3楼

根据轨迹终点和各拐点的速度，反推路径上各点的速度嘛

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发表于：2013-02-20 17:16:42

4楼

引用 ACSJason 的回复内容：同样的运动参数，从速度V1减速到V0，所需直线段长度和圆弧段长度是一样的。先计算长度，然后再推导出减速点位置的坐标。

正解！

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发表于：2013-04-03 12:30:31

5楼

可不可以这样理解：在进行速度规划时，比如从（v0~v1）,首先进行距离计算不管它是直线还是圆弧。如果不满足进入减速。满足进入下一个速度规划。

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