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两个变频器两个编码器做角度同步控制问题? 点击：1197 | 回复：5



xutengjx

    
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发表于：2013-01-13 13:51:20
楼主

工程说明：

两异步电机分别驱动转盘A、转盘B连续旋转。转盘A转一圈编码器1也转一圈发1000个脉冲，转盘B转一圈编码器2也转一圈发出1000个脉冲

要求1、 在联动状态下，转盘A跟随转盘B达到角度同步效果（比如转盘B转到300°转盘A也转到300°，当然是有允许偏差范围的）

     2、在联动刚启动时，两转盘都要先找到原点位，才可以联动；停止时，两转盘也要停到原点位。

     3、编码器都有接A、B、Z相，以便于对原点位及消除累积偏差。

我的思路是，通过比较编码器1跟编码器2的偏差值经过PID运算输出控制转盘A达到随动跟踪目的。但是做程序的时候要消除累积误差就要在Z相到来时对计数值进行清零，这样就会出现PID的输入偏差值会发生突变，出现系统不稳点。

   希望大虾，给小弟指点一下。有样例的最好发个样例。谢谢大虾们帮我指点。.邮箱：49427670＠QQ.com 

补充说明：其实我这个工程对角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累积偏差。

 

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芳季

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发表于：2013-01-13 18:52:38
1楼
我看非常困难。何不用伺服？
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miy_gongkong

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发表于：2013-01-13 18:53:51
2楼

但是做程序的时候要消除累积误差就要在Z相到来时对计数值进行清零，这样就会出现PID的输入偏差值会发生突变，出现系统不稳点。

其实你不必清零啊，你在Z相信号到来时，你可以检测累加误差，当累加误差超出你允许范围值时，你可以编码器1 或2 的值为基准，吧另一个编码器的计数值变量强制置为 和它一样的值，然后继续计数，这样两个编码器值就等于进行了一次校准，当然这个也不一定是最好的解决办法，要根据你的具体工艺要求，具体分析...

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xutengjx

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发表于：2013-01-14 17:00:58
3楼

补充说明：其实我这个工程对角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累积偏差。

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xzy568

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发表于：2013-01-14 17:27:02
4楼
楼主你这个系统是做什么设备用的？
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liujian5118

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发表于：2013-01-14 17:35:27
5楼
呵呵，这个感觉很难实现，难点不是PLC和脉冲反馈。而是变频器对异步马达的控制。你马达和转盘间加减速器吧，先看变频器对单个转盘控制能达到什么效果。再来看同步！
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