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利用传动比实现伺服电机的惯量匹配点击：897 | 回复：48

刘志斌

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发表于：2012-12-21 11:47:40

楼主

利用传动比实现伺服电机的惯量匹配

刘志斌

1、在电机拖动系统中，电机的转动惯量与负载的转动惯量没有必然的联系；

2、大多数情况下电机的转动惯量总是小于负载的转动惯量；

3、如何实现电机的转动惯量与负载的转动惯量的匹配？

4、利用传动比可以实现电机与负载的惯量匹配：

电机的惯量×α=负载的惯量/传动比的平方

传动比的平方=负载惯量/电机惯量×α

5、所以传动比就是实现电机惯量与负载惯量匹配的“变换器”；

6、所以传动比是否合适，以系统是否实现惯量匹配为标准！

7、α为伺服惯量JM是负载惯量JL的倍数，α增大时系统惯量中伺服惯量JM的比例减小，系统加速度提高；

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kyo2000652

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发表于：2013-01-04 08:27:28

41楼

齿轮比只涉及位置环的给定，惯量比匹配失衡涉及伺服的速度环和位置环的稳定性问题。

改变齿轮比能改变控制的稳定性（在客户要求的给定脉冲频率下运行时）？鄙人感觉十分的诧异！！

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刘志斌

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发表于：2013-01-04 14:18:41

42楼

引用 kyo2000652 的回复内容：齿轮比只涉及位置环的给定，惯量比匹配失衡涉及伺服的速度环和位置环的稳定性问题。改变齿轮比能改变控制的稳定性（在客户要求的给定脉冲频率下运行时）？鄙人感觉十分的诧异！！

1、“齿轮比”，是电子齿轮比？那应该十分的诧异！！

2、讨论时，没有谁说过“电子齿轮比”啊？所以我也觉得诧异！

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刘志斌

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发表于：2013-01-04 14:29:49

43楼

3、“齿轮比”，是传动比，那我们可以交谈，你把你的质疑描述清楚一点，或者说上述发言那一句不对，有什么错误说出来！

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刘志斌

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发表于：2013-01-04 14:47:24

44楼

4、“改变齿轮比能改变控制的稳定性”，这里说的是改变传动比，可以实现电机与负载的惯量匹配；

5、电机的惯量×α=负载的惯量/传动比的平方，当α=1时

电机的惯量=负载的惯量/传动比的平方

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刘志斌

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发表于：2013-01-04 14:50:53

45楼

6、如果系统惯量匹配，在系统出现不平衡过程中，会表现的相当稳定，反之会有大的冲击！

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刘志斌

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发表于：2013-01-04 15:07:01

46楼

7、kyo2000652 有什么问题，请说出来？！

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刘志斌

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发表于：2013-01-08 13:50:34

47楼

1、大家平时说的惯量比，就是说的α的值；

2、惯量比=1，说明系统电机与负载惯量匹配；

3、惯量匹配，系统非平衡态时，冲击、振动少，系统运动平稳；

4、可是惯量比=1，系统惯量匹配，有另外一个问题产生：

1）系统惯量因电机惯量选的大，而系统总惯量也大；

2）这样系统惰性就大，加速度偏小，速度相应慢，要求快速动做难以实现！

3）所以人们总是在这两者之间寻求一个适合系统的惯量比α；

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刘志斌

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发表于：2013-01-08 13:55:41

48楼

5、如果你的系统要惯量匹配，就选α小一点；

6、如果你的系统要惯量匹配，又要速度响应快，那就选惯量大的电机的同时又选额定转矩大的电机！

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