利用传动比实现伺服电机的惯量匹配
刘志斌
1、在电机拖动系统中,电机的转动惯量与负载的转动惯量没有必然的联系;
2、大多数情况下电机的转动惯量总是小于负载的转动惯量;
3、如何实现电机的转动惯量与负载的转动惯量的匹配?
4、利用传动比可以实现电机与负载的惯量匹配:
电机的惯量×α=负载的惯量/传动比的平方
传动比的平方=负载惯量/电机惯量×α
5、所以传动比就是实现电机惯量与负载惯量匹配的“变换器”;
6、所以传动比是否合适,以系统是否实现惯量匹配为标准!
7、α为伺服惯量JM是负载惯量JL的倍数,α增大时系统惯量中伺服惯量JM的比例减小,系统加速度提高;
“1、Target Position (counts) 指令位置脉冲数” 为位置环给定脉冲数;
“2、Profiled Position (counts) 位置环输出的脉冲数”,可以理解为编码器检测反馈脉冲数;为位置环计数端反馈脉冲数/ 电子齿轮比;
“3、Velocity (counts/sec) 速度(脉冲数/秒,脉冲频率)”,伺服的速度=编码器检测反馈脉冲频率;为速度环检测反馈速度;
“4、Acceleration (counts/sec^2) 加速度(脉冲数/秒平方,脉冲频率的变化率)”,伺服的加速度=编码器检测反馈脉冲频率的变化率;为电流环(转矩环)检测反馈电流参数;