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[技术求助]伺服高增益电机减振的方法 点击：807 | 回复：14



tangliang214

    
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发表于：2012-11-23 17:27:49
楼主
将伺服的速度环增益设大、积分时间常数设小后，伺服电机振动厉害。有什么技术手段可以减振？该技术手段如何实现？
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东山脚下-骑士军团

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发表于：2012-11-23 19:58:48
1楼
是否是产生共振？。。。。。。。。。。。。。。
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东山脚下-骑士军团

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发表于：2012-11-23 19:58:49
2楼
是否是产生共振？哈哈哈哈。。。。。。。。。
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东山脚下-骑士军团

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发表于：2012-11-23 19:58:52
3楼
是否是产生共振？。。。。。。。。。。。。。。
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tangliang214

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发表于：2012-11-28 10:20:15
4楼
回复内容：
对：东山脚下-骑士军团关于是否是产生共振？。。。。。。。。。。。。。。 内容的回复：

不是共振。是伺服速度环增益较高，一上电，使能，空载，电机转子就会振动。
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qlizhiwei9

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发表于：2012-11-29 17:16:12
5楼

滤波参数各种试试看！

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tangliang214

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发表于：2012-11-30 09:14:50
6楼
回复内容：
对：qlizhiwei9关于滤波参数各种试试看！内容的回复：

将指令转矩滤波器的时间常数加大，有效果。不过这不是我理想中的减振方法。我怀疑是不是PID算法有待改进。现在我速度环与电流环就是简单的PI调节。
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ShowMotion

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发表于：2012-12-04 17:59:20
7楼
你可以在速度环路上增加带阻滤波环节，抑制共振点。
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tangliang214

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发表于：2012-12-04 18:01:25
8楼
回复内容：
对：ShowMotion关于你可以在速度环路上增加带通滤波环节，抑制共振点。 内容的回复：

不是共振的问题
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ShowMotion

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发表于：2012-12-04 19:27:51
9楼
增益越大，单位误差的调节量就越大，它是相互关联的。不是共振，积分常数调节了也不满意，如果振动频率不高的话那你尝试加大速度环的比例增益看看。
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qlizhiwei9

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发表于：2012-12-05 16:57:41
10楼

回复内容：
对：tangliang214关于回复内容：对：qlizhiwei9关于滤波参数各种试试看！内容的回复：将指令转矩滤波器的时间常数加大，有效果。不过这不是我理想中的减振方法。我怀疑是不是PID算法有待改进。现在我速度环与电流环就是简单的PI调节。 内容的回复：

算法还是简单点的好，指令转矩滤波器是低通滤波器，用大了会影响响应性，看有没有陷波滤波器可用啊，还有本身这个共振点是由机械状态决定的，或者可以试着调调机械方面，把该共振点消掉！

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纵横军团_MCU

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发表于：2012-12-05 17:07:18
11楼

一般自动控制系统，增益大到一定程度后都容易产生振荡，问题是你所能用的增益是否满足你的使用要求了，如果满足，就不必再去追求更高的动态性能了。

如果不能满足你的要求，看看控制参数中有没有微分参数可以设置，在环路中加入微分控制可以产生一定的相位校正效果。

还有如果通过参数调节不可行的话，就只有在硬件（包括伺服系统和机械装置）上想办法了。

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tanic1985

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发表于：2012-12-06 09:50:56
12楼

机械上 可以用减震器

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tangliang214

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发表于：2012-12-06 11:39:58
13楼

回复内容：
对：纵横军团_MCU关于一般自动控制系统，增益大到一定程度后都容易产生振荡，问题是你所能用的增益是否满足你的使用要求了，如果满足，就不必再去追求更高的动态性能了。如果不能满足你的要求，看看控制参数中有没有微分参数可以设置，在环路中加入微分控制可以产生一定的相位校正效果。还有如果通过参数调节不可行的话，就只有在硬件（包括伺服系统和机械装置）上想办法了。内容的回复：

增益目前还不能满足要求，所以寻求软件处理方法。


哈哈，你关于加微分项的建议比较适合我在1楼的问题！很久前遇到这个问题时，我老大一上来就叫我加微分，加了还真有点效果。除了这个方法，我想知道还有什么可行的软件方法。

 

硬件上（包括伺服驱动器与伺服电机）的改动，我决定不了。

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tangliang214

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14楼
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对：tanic1985关于机械上 可以用减震器内容的回复：

我只能使用软件处理方法。
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