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伺服电机受力啸叫问题 点击：13803 | 回复：23



jh99aini

    
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发表于：2012-11-03 19:31:45
楼主

伺服电机是通过减速箱然后用同步带垂直带动旋转负载的，同步带紧的时候会有啸叫，同步带松的时候不会，但是同步带松的时候运转伺服电机，工作几小时基本不会出现啸叫，长时间后，会明显出现负载稍微加大点后出现啸叫，但不是每次都有，只是越来越频繁，试着调过位置增益和速度增益，Gains 里面的position gains  proportional:151   1/s    ,velocity gains  proportional:309 1/s  。torque/force scaling:0.01102417%rated/(DEG/S^2).  这3个参数前2个都调过了，加大的话，啸叫更明显，整定优化后也不行。增益不敢再调小了，因为怕出现使能后飞车，    更换伺服电机后也是一样啸叫。  不知道还有哪里可以改进，电机型号是 MPL-B680F-MJ22AA

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rexue

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发表于：2012-11-03 21:34:27
1楼

惯量设定不对吧,可查下.

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jh99aini

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发表于：2012-11-03 21:49:46
2楼
没接触过惯量，怎么查
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south_fox

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发表于：2013-02-26 10:31:27
3楼

楼主，问题解决了吗？

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刘志斌

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发表于：2013-02-26 10:38:42
4楼
 “  更换伺服电机后也是一样啸叫。”，你应该说清楚“谁”在啸叫？是减速箱还是电机？
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欣欣向荣 _1

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发表于：2013-02-26 12:15:03
5楼
查机械部分有润滑不畅，停止时同步带拉紧说明有微小的位置误差所以引起啸叫，另外伺服放大器可能也会有问题。一般松的时候不叫紧了就叫大部分是机械引起的。因由同步带电机编码器不到位停止相差几个电机使力到位又给拉回去了，伺服电机来回震荡啸叫。伺服放大器可能出现问题大多在功率模块触发部分故障，不能使电机使出全扭力拖动机械引起啸叫。拆下电机试下会不会啸叫，不啸叫了机械润滑不好引起的查机械，还啸叫查伺服放大器。
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刘志斌

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发表于：2013-02-26 12:49:16
6楼

电机啸叫是缺相、过压、或过负荷的表现！

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灰狼皇帝

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发表于：2013-02-28 15:26:23
7楼
曾碰到过一次电机安装时同轴度偏差大引起电机侧异响的问题。
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欣欣向荣 _1

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发表于：2013-03-01 14:19:32
8楼
引用 刘志斌 的回复内容： 电机啸叫是缺相、过压、或过负荷的表现！

有伺服放大器控制上述电机表现不可能啸叫，早报警断电了。啸叫有位置误差震荡造成。而且在设置误差之内不会报警断电。上述表现是普通无伺服位置控制表现，普通电机与伺服电机啸叫完全是两码事。
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jasontgw

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发表于：2013-03-01 20:16:48
9楼

可能是负载转动惯量太大引起的，只能 降低增益，或者换大点的伺服电机。

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刘志斌

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发表于：2013-03-02 12:36:44
10楼

引用 欣欣向荣 _1 的回复内容：

……啸叫由位置误差震荡造成。而且在设置误差之内不会报警断电。……普通电机与伺服电机啸叫完全是两码事。

1、“啸叫有位置误差震荡造成”，震荡是什么震荡？

2、电机啸叫主要是负荷电流大，震荡如果能引起电机大电流，当然会啸叫；

3、只要啸叫就是电流大、过电流，普通电机、伺服电机本质一个样！

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my39366

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发表于：2013-03-03 21:44:25
11楼
两个环不是影响伺服响应的么？看看惯量和刚性，不过我觉得欣欣向荣说的也有dao li
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忒忒

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发表于：2013-03-27 23:24:33
12楼

机械 安装是否存在问题？

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毛建

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发表于：2013-03-31 10:15:44
13楼

多半是惯量匹配不合适，小牛拉大车。

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毛建

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发表于：2013-03-31 10:19:19
14楼

建议换点惯量大的伺服电机，最好计算一下负载惯量比电机惯量，如果大于10倍估计很难通过改变增益调整好。个人建议仅供参考

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baishi_82

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发表于：2013-06-10 18:08:23
15楼

传送带松点就没事了，请试一下

 

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原创军团--恒温区奋斗

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发表于：2013-06-10 19:18:05
16楼

伺服没有接触过，学习学习。

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成记龙

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发表于：2013-06-10 19:40:17
17楼

如果是惯量比稍大的，可以把微分减小、积分部分调整到最大，这样响应会慢一些，上位机上把加速时间调大点，实在不行的话也只能换一套电机了

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乖乖小笨熊

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发表于：2013-06-13 11:10:37
18楼

应该问题在机械部分，也就是减速机间隙过大或者润滑不良

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zhuzhu8563

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发表于：2013-06-13 12:56:13
19楼

应该是机械安装的问题！或是 选型有问题！

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鱼杆

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发表于：2013-06-21 11:26:54
20楼

负载变化大引起的啸叫，超过了自整定的负载范围，换大些的电机或增大电机扭矩

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