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伺服定位闭环控制 点击:21354 | 回复:262



rockey

    
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发表于:2012-09-02 15:16:58
楼主
大家好,我想问一下,我伺服定位控制如果要实现闭环控制,是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较,然后再次发出与反馈过来的脉冲数,不知道还有没有别的简单点的方法



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发表于:2012-09-03 07:38:38
1楼
别听“高人”瞎掰! 只要伺服工作在位置控制模式下,PLC发脉冲给驱动器就可以了。如果PLC想监控伺服运行状态,将到位信号等反馈给PLC就可以了。如果是PLC想监控电机转过脉冲数,可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC上,但PLC实现不了实时的复杂的控制,因为PLC扫描周期不固定且大于10ms。如果想将位置环做在上位系统、伺服运行在速度模式或转矩模式,上位系统可以采用数控系统或运动控制卡等,PLC是实现不了的。

rockey

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发表于:2012-09-03 07:47:47
2楼

如果是PLC想监控电机转过脉冲数,可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC

 

不知道这个怎么实现啊,不是只能从编码器反馈吗?

全能数控

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发表于:2012-09-03 08:04:45
3楼
需要使用专门的PLC模块.QQ:57577105

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发表于:2012-09-03 08:24:24
4楼
日系的伺服驱动器都会有脉冲分频输出,其功能是将编码器信号处理后输出到上位系统,具体应用参见安川等的操作手册,南京的就查一下埃斯顿的EDB手册

青岛黄工

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发表于:2012-09-03 09:11:15
5楼
脉冲读来读去就误差大啦。。。。。。。。。。。

笨鳥慢飛

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发表于:2012-09-03 10:04:49
6楼

樓主 你若學會用模擬量軸卡 就不會有這樣的困擾

 

黃工 脈衝誤差的原因 你是有試著找出來 光會抱怨這是有問題的(心態)

rockey

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发表于:2012-09-03 11:26:46
7楼
那有什么简单点的办法来实现闭环控制啊

刘志斌

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发表于:2012-09-03 11:38:21
8楼

1、伺服的位置环是怎么构成的?

2、例如速度环,是以频率、电压调节器构成,当电机速度偏高时,调节器输出的频率、电压就向下调节;

3、例如速度环,是以频率、电压调节器构成,当电机速度偏低时,调节器输出的频率、电压就向上调节;

4、例如电流环,是以频率、电压调节器构成,当电机电流偏低时,调节器输出的频率、电压就向上调节,增大转差,增大电流;

5、例如电流环,是以频率、电压调节器构成,当电机电流偏高时,调节器输出的频率、电压就向下调节,减小转差,降低电流;

6、那么位置环的调节器是谁呢?

刘志斌

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发表于:2012-09-03 11:43:56
9楼

7、我们根据工件移动的距离和指令脉冲当量,计算出工件移动到目标位置需要的指令脉冲数;

8、运动中,编码器检测反馈脉冲数;

刘志斌

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发表于:2012-09-03 11:48:44
10楼

9、如果:目标位置需要的指令脉冲数-编码器检测反馈脉冲数=0,就说明工件到了目标位置;

10、那么这个位置闭环,运动中必须数编码器的反馈脉冲,而不是PLC发脉冲,“征”的说法是错误的;

刘志斌

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发表于:2012-09-03 11:51:36
11楼
11、大家都知道,PLC有计数器,我们把PLC的计数器设置对话框打开,把目标位置需要的指令脉冲数输入计数器,作为减计数的基数,就是作为被减数;

刘志斌

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发表于:2012-09-03 11:57:13
12楼

12、把运动中的编码器的反馈脉冲送入计数器的计数端,就是作为减数;

13、把计数器的输出脉冲数,也就是差脉冲作为到达目标位置的剩余距离脉冲;

14、当计数器的输出脉冲数为零,也就是差为零,说明到达目标位置,计数器通过PLC输出停车命令;

刘志斌

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发表于:2012-09-03 12:04:37
13楼

15、这就是伺服的位置闭环,给定的是“目标位置需要的指令脉冲数”,反馈的是编码器检测的实际运行了多少脉冲数,输出的是还有多少脉冲的实际距离;

16、只能是由计数器构成的闭环,不会是别的!

17、所以说伺服的位置环在PLC上,或者是计数器构成的控制器上;

刘志斌

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发表于:2012-09-03 12:15:55
14楼

引用 征 的回复内容:别听“高人”瞎掰! 只要伺服工作在位置控制模式下,PLC发脉冲给驱动器就可以了。如果PLC想监控伺服运行状态,将到位信号等反馈给PLC就可以了。如果是PLC想监控电机转过脉冲数,可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC上,但PLC实现不了实时的复杂的控制,因为PLC扫描周期不固定且大于10ms。如果想将位置环做在上位系统、伺服运行在速度模式或转矩模式,上位系统可以采用数控系统或运动控制卡等,PLC是实现不了的。


1、这个发言的错误是,“PLC发脉冲给驱动器就可以了”;

2、这个发言的错误是,“到位信号等反馈给PLC就可以了”;

3、这个发言的错误是,“可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC上”


rockey

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15楼
谢谢刘老,现在的伺服编码器出线都是接驱动器的,有没有编码器出现有两路的,一路反馈给驱动器,一路用来给高速计数;要不然是不是我还得在伺服电机轴上加个编码器

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16楼
楼主按照老刘的说法去搞吧,包管你马到成功,呵呵!

wenwan90

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发表于:2012-09-03 12:44:44
17楼
回复内容:
对:rockey关于谢谢刘老,现在的伺服编码器出线都是接驱动器的,有没有编码器出现有两路的,一路反馈给驱动器,一路用来给高速计数;要不然是不是我还得在伺服电机轴上加个编码器 内容的回复:


伺服已经是闭环了,你还做什么闭环,如果你这么做还要伺服做什么啊?你想知道编码器的现在值,可以用通讯读取私服驱动器内部存储编码器值的寄存器。如果你用编码器反馈,就不要用伺服了,改为步进电机好了。

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发表于:2012-09-03 12:58:53
18楼
实在搞不好就请老刘给你们设计一款永磁同步电机的伺服驱动器,你们就都搞好了,老刘很牛的。

笨鳥慢飛

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发表于:2012-09-03 13:29:59
19楼

征 樓主是無辜 你可不要害他 老劉來此是賺積分的 他懂甚麼是閉環

樓主 你PLC跟哪家買 問他買閉環的模組就好了 除非你不想花錢 那就簡單不了

rockey

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20楼
引用 wenwan90 的回复内容:回复内容:对:rockey关于谢谢刘老,现在的伺服编码器出线都是接驱动器的,有没有编码器出现有两路的,一路反馈给驱动器,一路用来给高速计数;要不然是不是我还得在伺服电机轴上加个编码器 内容的回复:伺服已经是闭环了,你还做什么闭环,如果你这么做还要伺服做什么啊?你想知道编码器的现在值,可以用通讯读取私服驱动器内部存储编码器值的寄存器。如果你用编码器反馈,就不要用伺服了,改为步进电机好了。


这个闭环只是驱动器和电机之间吧,PLC和电机不还是开环的啊

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