图5：添加PIDE指令

PIDE_01: 指令名称，添加指令时自动生产，可更改

Autotune Tag：自整定标签

1、  修改PIDE指令参数，使之符合使用要求，如图6所示：

图6：PIDE参数设置

个人推荐使用的参数：

EnableIn：指令使能

PV：过程反馈变量，标度变换之后

PVEUMax：PV上限，标度变换之后

PVEUMin：PV下限，标度变换之后

SPCascade：SP远控设定值

SPHLimit：SP设定值上限

SPLLimit：SP设定值下限

CVInitReq：CVEU初始设定请求（1有效）

CVInitValue：CVEU初始设定值

CVInitReq和CVInitValue实现PIDE无冲击启动，相当于PID指令中的INHOLD和INHOLD VALUE

CVProg: CV手动输出值

CVEUMax：CVEU上限，最大值对应100%CV

CVEUMin：CVEU下限，最小值对应0%CV

CVHLimit：CV上限

CVLLimit：CV下限

PGain：P参数

IGain：I参数

DGain：D参数

AllowCasRat：远控允许

ProgProgReq：编程编程请求，手动到自动或者自动到手动切换时，需要置位此位

ProgCasRatReq：编程远控请求，编程到远控切换位

ProgManualReq：编程手动请求，编程到手动切换位

EnableOut：使能输出

CVEU：CVEU输出，最大值对应100%CV，最小值对应0%CV，远控/初始化请求有效模式下，CVEU作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CV

CV：CV输出，手动模式下，作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CV

SP：设定值，只显示

CasRat：远控模式显示

Manual：手动模式显示

以上参数设定完毕后，PIDE指令如图7所示：

图7：调整参数后的PIDE指令

    由于PIDE指令标签为结构体，因此需要更改的变量如CV上下限，P、I、D参数可通过梯形图对其赋值。

1、  连接调整参数后的PIDE指令的输入各管脚（也可用梯形图对需要的参数直接赋值），如图8所示：

图8：PIDE指令输入管脚连接

2、  PIDE自整定

先让程序在线，点击PIDE指令，弹出如下窗口，如图9所示：

图9：PIDE指令属性栏里基本配置信息

Mode：PIDE指令执行模式（周期、实时、采样间隔时间等）

Oversample Δt：采样间隔时间

RTS Period：实时周期时间

Control action：误差类型 （SP-PV/PV-SP）

以上所有属性栏里信息全部可由参数设置，在低版本程序中只能由参数设定。

自整定过程如下：

程序在线，点击PIDE属性，弹出窗口中选择Autotune，然后点击Acquire Tag按钮，获取自整定标签，然后设置ProcessType（温度、流量、压力等），PV Change Limit （PV变化极限），CV Step Size （CV阶跃百分比，此值用于自整定时CV的阶跃值）。最后点击Autotune ，如下图：