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F1伺服控制系统是世界上动态控制性能最好的点击：3413 | 回复：53

f12012

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发表于：2012-08-16 10:08:03

楼主

F1伺服系统公司总经理兼首席科学家 费珣给我们带来了世界上动态控制性能最好的F1伺服控制系统

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征

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发表于：2012-08-24 08:24:39

41楼

我的那几个图是三四年前自己做算法后测得，纯粹闲暇时个人作品，没有测频率响应的设备，但是理论计算带宽是有的。现在这东西扔那里都好几年了，没进一步完善。现在回过头去看，许多高端伺服功能还需要添加。

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永远爱祖国

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发表于：2012-08-24 09:28:59

42楼

回复内容：
对：征关于回复内容：对：永远爱祖国关于再多说一点，我为什么要问动态跟踪误差，速度的稳定当然是很重要，但在高端设备中动态跟踪误差的影响非常重要，特别是在多轴联动中，这个不用专业知识，逻辑分析就能想象的到。从楼上的速度曲线上可以看出一点，在上升沿动态跟踪误差会相当大，应该只是在1000以上，从上升沿可以想象的到下降沿。所以最好的数据是同时给出同一次测试中的速度曲线和动态跟踪误差内容的回复：对精度要求很高的，大部分有上位数控系统进行轨迹规划，伺服一般运行在速度环，甚至电流环下。关于高精度插补等问题，我跟一个资深的数控系统专家讨论过，也算略知一点吧。即便对于多轴联动，也是需要上位系统的，上位系统的指令都是斜坡等处理过的，不会直接发阶跃信号的。完全靠驱动器位置环的联动只能满足要求不高的应用。我上面的图是纯粹运行在速度环下的最快响应，实际中受到机械系统的带宽等限制，都会加入一下斜坡、滤波等环节，调整到系统的响应带宽在机械设备的带宽以内, 避免机械共振等。内容的回复：

对于你的说法我明白了，你做的测试是使驱动器工作在速度模式，而楼主是使其工作在位置模式，这两种模式下的应用要求相差很大，不然分什么模式呀？所以你们两个的数据各自反映了不同工作状态下的不同性能，压根就不能放在一起做比较，对应你说的，"伺服一般运行在速度环"我不认同，那要看应用在什么场合下，在要求不高的场合下，比如注塑机，就是工作在速度模式下，这种应用用变频器都能代替，在例如数控车床上使用都是使用位置模式，这里我最关心的就是位置模式下的速度特性及动态跟踪误差，上位机的命令是很重要，但不能把伺服器的缺点都扔给上位机，这就是为什么高端加工中心一直来都依赖国外产品的主要原因。就像楼上说的，上位机一般都是发梯形命令脉冲，只要稍懂点人都不会发阶跃脉冲，不用专业知识，用逻辑思维的方式想想就能知道为什么，这时如伺服工作在位置模式，驱动器加前馈和不加前馈的性能会相差很大，前馈调的越大，就可能会引起震动，包括速度超调，如果不加前馈（前馈=0），速度曲线一般都会很漂亮，因此，以后各位给出测试数据的时候希望将速度曲线和动态跟踪误差一起附上，这样性能怎么样就一目了然，还有就是尽量的给出自己的测试条件

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arthit

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发表于：2012-08-24 14:03:15

43楼

精威？F1?最好？真是令人发指的自信啊。

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motionboy12

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发表于：2012-08-25 10:26:37

44楼

兄弟：这样的运动测试曲线图还拿出来SHOW，丢大方了。

楼主是不是没玩过高端的DRIVER。建议先玩下以色列ELMO的产品。见识下啥叫驱动器。

不过楼主能务实的研究是值得肯定的。自称世界第一：你太唐骏了！国内第一你最少还有4~5座山。还早！

帮您做测试的那些人是呼悠您的吧！

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kyo2000652

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发表于：2012-08-25 21:22:58

45楼

引用永远爱祖国的回复内容：回复内容：对：征关于回复内容：对：永远爱祖国关于再多说一点，我为什么要问动态跟踪误差，速度的稳定当然是很重要，但在高端设备中动态跟踪误差的影响非常重要，特别是在多轴联动中，这个不用专业知识，逻辑分析就能想象的到。从楼上的速度曲线上可以看出一点，在上升沿动态跟踪误差会相当大，应该只是在1000以上，从上升沿可以想象的到下降沿。所以最好的数据是同时给出同一次测试中的速度曲线和动态跟踪误差内容的回复：对精度要求很高的，大部分有上位数控系统进行轨迹规划，伺服一般运行在速度环，甚至电流环下。关于高精度插补等问题，我跟一个资深的数控系统专家讨论过，也算略知一点吧。即便对于多轴联动，也是需要上位系统的，上位系统的指令都是斜坡等处理过的，不会直接发阶跃信号的。完全靠驱动器位置环的联动只能满足要求不高的应用。我上面的图是纯粹运行在速度环下的最快响应，实际中受到机械系统的带宽等限制，都会加入一下斜坡、滤波等环节，调整到系统的响应带宽在机械设备的带宽以内, 避免机械共振等。内容的回复：对于你的说法我明白了，你做的测试是使驱动器工作在速度模式，而楼主是使其工作在位置模式，这两种模式下的应用要求相差很大，不然分什么模式呀？所以你们两个的数据各自反映了不同工作状态下的不同性能，压根就不能放在一起做比较，对应你说的，"伺服一般运行在速度环"我不认同，那要看应用在什么场合下，在要求不高的场合下，比如注塑机，就是工作在速度模式下，这种应用用变频器都能代替，在例如数控车床上使用都是使用位置模式，这里我最关心的就是位置模式下的速度特性及动态跟踪误差，上位机的命令是很重要，但不能把伺服器的缺点都扔给上位机，这就是为什么高端加工中心一直来都依赖国外产品的主要原因。就像楼上说的，上位机一般都是发梯形命令脉冲，只要稍懂点人都不会发阶跃脉冲，不用专业知识，用逻辑思维的方式想想就能知道为什么，这时如伺服工作在位置模式，驱动器加前馈和不加前馈的性能会相差很大，前馈调的越大，就可能会引起震动，包括速度超调，如果不加前馈（前馈=0），速度曲线一般都会很漂亮，因此，以后各位给出测试数据的时候希望将速度曲线和动态跟踪误差一起附上，这样性能怎么样就一目了然，还有就是尽量的给出自己的测试条件

对“永远爱祖国”同学表示诧异。。。。。“征”的观点是：伺服是离不开速度和电流环的，即使他工作在位置控制模式。
速度环性能的好坏直接决定了位置控制的能力。。。而您将位置控制和速度电流控制完全割裂开了。。除非您用的是无速度环的伺服，这样的伺服貌似不是通用伺服的主流架构。。。。

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kyo2000652