内嵌式永磁同步电机控制问题 点击：1491 | 回复：7
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能反转，说明电角度的解算没有问题，电流闭环正确，只不过电机出力方向与预期相反。电流环指令的符号翻转一下（“用旧的位置信息减去新的位置信息”效果等同），就可以闭上速度环。
建议明确一下2台电机的槽极比、极对数是否一致？编码器零点与磁极相位的对齐方式是否一致？ 关于如何对齐，可参考：
http://bbs.gongkong.com/Detail.aspx?Id=2008100512121600001&t=200810
回复内容：
对：波恩关于能反转，说明电角度的解算没有问题，电流闭环正确，只不过电机出力方向与预期相反。电流环指令的符号翻转一下（“用旧的位置信息减去新的位置信息”效果等同），就可以闭上速度环。 建议明确一下2台电机的槽极比、极对数是否一致？编码器零点与磁极相位的对齐方式是否一致？ 关于如何对齐，可参考： 伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法【原创】 http://bbs.gongkong.com/Detail.aspx?Id=2008100512121600001&t=200810 内容的回复：
谢谢波恩老师。
槽极比与极对数都是完全一致的，编码器对齐也是厂家给一起弄的。
半年前还能正常工作的，后来就不知道怎么回事会出现这种问题。
有没有可能在控制过程中导致电机内部出现了什么异常情况导致的？
我试着将PWM上下桥臂的逻辑颠倒（即原来是1导通0关断，改成1关断0导通）倒是能实现正转，但是感觉有飞车，启动时间很长，启动后转速突然升至很高，然后掉下来，感觉不受控，这是为什么呢？
估计是编码器和电机轴的相对位置发生了改变，比如松动，滑移了，以至于电角度相位反转，出力反向。这样一来，力矩的正方向与速度的正方向不再一致，因而速度环正反馈飞车。这时只需改变速度环调节结果即电流环指令的符号，理顺电机出力方向与速度的正方向的关系，就可以避免飞车，实现速度闭环。无需从PWM环节下手。
还可以参考帖子 永磁交流伺服电机的旋转方向与电机电角度增加方向之间的关系【原创】
http://bbs.gongkong.com/Detail.aspx?Id=2009111021350000001&t=200911
以及 伺服电机UVW动力线相序接错，何以导致飞车？ 【原创】
http://bbs.gongkong.com/Detail.aspx?Id=2008091217213900001&t=200809
回复内容：
对：波恩关于估计是编码器和电机轴的相对位置发生了改变，比如松动，滑移了，以至于电角度相位反转，出力反向。这样一来，力矩的正方向与速度的正方向不再一致，因而速度环正反馈飞车。这时只需改变速度环调节结果即电流环指令的符号，理顺电机出力方向与速度的正方向的关系，就可以避免飞车，实现速度闭环。无需从PWM环节下手。 还可以参考帖子 永磁交流伺服电机的旋转方向与电机电角度增加方向之间的关系【原创】 http://bbs.gongkong.com/Detail.aspx?Id=2009111021350000001&t=200911 以及 伺服电机UVW动力线相序接错，何以导致飞车？ 【原创】http://bbs.gongkong.com/Detail.aspx?Id=2008091217213900001&t=200809内容的回复：
您好！正如您所说，考虑到有可能是编码器和电机轴的相对位置发生了改变，于是我在编码器输出得到的电角度上加了个偏移量，一点点的加尝试看转速变化及闭环。加到一定角度后，大概80°电角度的时候电机可以实现正转了，转速闭环也能闭上。
但是有个问题。比如转速闭环给定300rpm，输出实际转速在0-300上升期间比较平稳的增加，而在到达300以后波动较大，有50转左右的波动。而且id电流给定的为0，但实际id电流几乎等于iq，一直保持在正值，这是为什么呢？（电机空载，但转动惯量稍微有点大）
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