直线电机龙门系统（单轴驱动）控制问题请教 点击：2128 | 回复：12
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发表于：2012-04-11 22:41:21
9楼
回复内容：
对：波恩关于误人子弟的中国特色研究生教育！ “一旦负载运动到导轨那边振动就好大，在驱动轴则好多了”———机械系统刚度不足，这对你未必是坏事，比如想办法利用PMAC的控制算法解决系统刚度不足时的系统稳定性，另PMAC有个电子惯量算法，能把它用起来，并较为深入地了解其作用原理，都不失为课题出路。内容的回复：
谢谢。后来我们重新设置了驱动器电流环和速度环参数（驱动器有个调试软件，可以通过频率分析，计算出较好的PID参数，负载不同，以前设置的参数就不可以用了），然后通过PMAC2的进行位置环参数设定，已经好很多了，在低速下（50mm以下比较平稳，编码器反馈的随动误差也在5个um左右），但是速度稍微高点就不行了，启动和停止的瞬间有明显的”咔”抖动。如果去除摩擦前馈，那么可以消除这个“咔”抖动（当然了，声音没那么大啊），但是随动误差就会很大（由10个um编程几百个um）。唉，还是要继续，一边遇到问题，一边学习。
对：波恩关于误人子弟的中国特色研究生教育！ “一旦负载运动到导轨那边振动就好大，在驱动轴则好多了”———机械系统刚度不足，这对你未必是坏事，比如想办法利用PMAC的控制算法解决系统刚度不足时的系统稳定性，另PMAC有个电子惯量算法，能把它用起来，并较为深入地了解其作用原理，都不失为课题出路。内容的回复：
谢谢。后来我们重新设置了驱动器电流环和速度环参数（驱动器有个调试软件，可以通过频率分析，计算出较好的PID参数，负载不同，以前设置的参数就不可以用了），然后通过PMAC2的进行位置环参数设定，已经好很多了，在低速下（50mm以下比较平稳，编码器反馈的随动误差也在5个um左右），但是速度稍微高点就不行了，启动和停止的瞬间有明显的”咔”抖动。如果去除摩擦前馈，那么可以消除这个“咔”抖动（当然了，声音没那么大啊），但是随动误差就会很大（由10个um编程几百个um）。唉，还是要继续，一边遇到问题，一边学习。
发表于：2012-04-11 22:45:44
10楼
回复内容：
对：Alading关于用一个已经做好的平台去搞精度控制，实际意义不大，也没有什么新意，再说你们怎么来验证实际的精度是否达到了理论设定的精度，有点类似技校的学生学习生操作机床，实在看不出有什么有新意的文章可做。做学问还得要诚实，尤其这种属于自然科学的学科。内容的回复：
你好，平台虽然不是我们自己搭建的，但是以我们的科研，目前是没有办法达到公司做出来的精度的。我们的重点是用它来熟悉下硬件平台和控制，锻炼新人的，为自己的国家重大专项（齿轮数控开发）来参考的。说白了就是应用一个比较高端的产品。精度验证的话现在只能通过直线光栅反馈了，另外就是听了，控制的不好声音很大的，真正的精度还是要通过激光干涉仪（正在购买中）。
对：Alading关于用一个已经做好的平台去搞精度控制，实际意义不大，也没有什么新意，再说你们怎么来验证实际的精度是否达到了理论设定的精度，有点类似技校的学生学习生操作机床，实在看不出有什么有新意的文章可做。做学问还得要诚实，尤其这种属于自然科学的学科。内容的回复：
你好，平台虽然不是我们自己搭建的，但是以我们的科研，目前是没有办法达到公司做出来的精度的。我们的重点是用它来熟悉下硬件平台和控制，锻炼新人的，为自己的国家重大专项（齿轮数控开发）来参考的。说白了就是应用一个比较高端的产品。精度验证的话现在只能通过直线光栅反馈了，另外就是听了，控制的不好声音很大的，真正的精度还是要通过激光干涉仪（正在购买中）。
发表于：2012-04-11 22:51:11
11楼
回复内容：
对：波恩关于误人子弟的中国特色研究生教育！ “一旦负载运动到导轨那边振动就好大，在驱动轴则好多了”———机械系统刚度不足，这对你未必是坏事，比如想办法利用PMAC的控制算法解决系统刚度不足时的系统稳定性，另PMAC有个电子惯量算法，能把它用起来，并较为深入地了解其作用原理，都不失为课题出路。内容的回复：
您好，我看你在很多关于PMAC的帖子上都有回复，您一定是工程师吧？或者是大学教授？本科学了4年画图纸，一接触真正的控制真摸不着头脑。基本概念模糊，没经验，今天接个回零都被搞死了，看了半天手册也没找到关于回零设置的，限位开关到是弄好了，都不知道是硬件不对还是变量设置的问题。
对：波恩关于误人子弟的中国特色研究生教育！ “一旦负载运动到导轨那边振动就好大，在驱动轴则好多了”———机械系统刚度不足，这对你未必是坏事，比如想办法利用PMAC的控制算法解决系统刚度不足时的系统稳定性，另PMAC有个电子惯量算法，能把它用起来，并较为深入地了解其作用原理，都不失为课题出路。内容的回复：
您好，我看你在很多关于PMAC的帖子上都有回复，您一定是工程师吧？或者是大学教授？本科学了4年画图纸，一接触真正的控制真摸不着头脑。基本概念模糊，没经验，今天接个回零都被搞死了，看了半天手册也没找到关于回零设置的，限位开关到是弄好了，都不知道是硬件不对还是变量设置的问题。
发表于：2012-04-11 23:40:01
12楼
"，在低速下（50mm以下比较平稳，编码器反馈的随动误差也在5个um左右），但是速度稍微高点就不行了."－－－－-大跨度龙门单驱下速度平稳的极限值应该取决于你横梁的刚性,跨度和刚性有一定比例关系.
"驱动器有个调试软件，可以通过频率分析，计算出较好的PID参数"－－－－-其实位置环也可以进行频域分析,而且可能会更重要一些,它能直接显示出你整个系统的响应频率,你不是速度上不去吗,位置环的频域曲线可以告诉你怎么回事!
我有过经历,不过我上来就是做大跨度龙门双驱(自己做),差点把自己搞死,不过最终算是成功了,有机会希望能和楼主合作与分享,研究一些机械机构确实需要一款合适的控制卡,我也有兴趣,呵呵.......
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