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用手轮的转动控制伺服电机转动 点击：17261 | 回复：63



tctccwz

    
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发表于：2012-03-02 14:06:26
楼主

大家好，我请教下：

我这有一个手轮AB相的，我用C251接收了没问题。

然后我想要以此来控制一个增量是的伺服电机。

我试了一个方法，一个是变量计算

但是伺服电机动了一下之后就不动了。是不是输出dplsy和上升沿两处都有问题？

第二种是比较型，功能是实现了，但是手轮转的快了之后，输出脉冲会丢失。

求指导啊。我都要疯掉了

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tctccwz

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发表于：2012-03-09 09:30:32
21楼

回复内容：
对：wenwan90关于用DRVA指令可以办到，绝对定位。内容的回复：


我的确试过ddrva，也是基本上能实现。但是不知道为什么，会多发脉冲，虽然多发的量很少。帮我看下哈...

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wenwan90

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发表于：2012-03-09 13:12:24
22楼
回复内容：
对：tctccwz关于回复内容：对：wenwan90关于用DRVA指令可以办到，绝对定位。内容的回复：我的确试过ddrva，也是基本上能实现。但是不知道为什么，会多发脉冲，虽然多发的量很少。帮我看下哈...内容的回复：

你用C237来测试它的多发量？如果按照你现在的程序来测试的话，C237肯定是多了或者少了，应为PLC的扫描时间影响了C237的计数方向M1237.
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EBN战略军团-小菜鸟

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发表于：2012-03-09 15:08:36
23楼

回复内容：
对：wenwan90关于回复内容：对：tctccwz关于回复内容：对：wenwan90关于用DRVA指令可以办到，绝对定位。内容的回复：我的确试过ddrva，也是基本上能实现。但是不知道为什么，会多发脉冲，虽然多发的量很少。帮我看下哈...内容的回复：你用C237来测试它的多发量？如果按照你现在的程序来测试的话，C237肯定是多了或者少了，应为PLC的扫描时间影响了C237的计数方向M1237. 内容的回复：

我用c237测量它一共发了多少，我没设方向，我只向一个方向转来测试。

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wenwan90

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发表于：2012-03-09 16:45:01
24楼
回复内容：
对：EBN战略军团-小菜鸟关于回复内容：对：wenwan90关于回复内容：对：tctccwz关于回复内容：对：wenwan90关于用DRVA指令可以办到，绝对定位。内容的回复：我的确试过ddrva，也是基本上能实现。但是不知道为什么，会多发脉冲，虽然多发的量很少。帮我看下哈...内容的回复：你用C237来测试它的多发量？如果按照你现在的程序来测试的话，C237肯定是多了或者少了，应为PLC的扫描时间影响了C237的计数方向M1237. 内容的回复：我用c237测量它一共发了多少，我没设方向，我只向一个方向转来测试。内容的回复：

首先你上面的程序，如果Y1闭合，M1237就闭合，C237的计数方向自然改变，在C237一个扫描周期的脉冲，自然就没有了。C237是程序中断型的，没有硬件型的高。
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EBN战略军团-小菜鸟

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发表于：2012-03-09 18:20:05
25楼

回复内容：
对：wenwan90关于回复内容：对：EBN战略军团-小菜鸟关于回复内容：对：wenwan90关于回复内容：对：tctccwz关于回复内容：对：wenwan90关于用DRVA指令可以办到，绝对定位。内容的回复：我的确试过ddrva，也是基本上能实现。但是不知道为什么，会多发脉冲，虽然多发的量很少。帮我看下哈...内容的回复：你用C237来测试它的多发量？如果按照你现在的程序来测试的话，C237肯定是多了或者少了，应为PLC的扫描时间影响了C237的计数方向M1237. 内容的回复：我用c237测量它一共发了多少，我没设方向，我只向一个方向转来测试。内容的回复：首先你上面的程序，如果Y1闭合，M1237就闭合，C237的计数方向自然改变，在C237一个扫描周期的脉冲，自然就没有了。C237是程序中断型的，没有硬件型的高。 内容的回复：

哦，我觉得如果软件型比硬件型差的低的话应该是脉冲丢失啊。怎么会反而变多了呢？

还有，经过实验，在伺服电机上反映出来的。的确脉冲发多了。怎么解释呢

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芳季

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发表于：2012-03-09 23:36:01
26楼
讨论得这么热烈，可惜我不懂这个PLC。
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EBN战略军团-小菜鸟

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27楼
顶上去...维护宇宙和平
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zhanziling

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发表于：2012-03-10 09:24:16
28楼
还有一个问题是，你能计数手摇轮的脉冲！但速度呢！你想要做到数控的手摇轮那样我想很难！！！！
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芳季

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发表于：2012-03-10 09:51:30
29楼

用200的PLC单做这个事情，其他事情都不做的话我估计用3到2毫秒的运算周期更新一次脉冲速度和位置应该可以做到。

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EBN战略军团-小菜鸟

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发表于：2012-03-10 10:46:01
30楼
回复内容：
对：zhanziling关于还有一个问题是，你能计数手摇轮的脉冲！但速度呢！你想要做到数控的手摇轮那样我想很难！！！！ 内容的回复：

速度先不考虑，要完成指定的脉冲量的话，速度自然就会上去
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EBN战略军团-小菜鸟

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发表于：2012-03-10 10:47:32
31楼
回复内容：
对：芳季关于用200的PLC单做这个事情，其他事情都不做的话我估计用3到2毫秒的运算周期更新一次脉冲速度和位置应该可以做到。内容的回复：

我这有个师傅，用200就做到了。可惜我现在用的是台达。没把握
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wenwan90

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发表于：2012-03-10 12:07:29
32楼

台达40EH可以脉冲输出速度可以达到200K，DRVA指令是专做绝对定位用的，如果程序设置和私服设置没问题的话，那不就是机器的问题了。仔细在想想。

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wenwan90

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发表于：2012-03-10 12:09:04
33楼
或者是PLC开发问题？
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EBN战略军团-小菜鸟

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34楼
回复内容：
对：wenwan90关于台达40EH可以脉冲输出速度可以达到200K，DRVA指令是专做绝对定位用的，如果程序设置和私服设置没问题的话，那不就是机器的问题了。仔细在想想。内容的回复：

我感觉应该是程序问题。我重新用c237测量了发出的脉冲量，的确多于C251的接受量。
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springaaa

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35楼

上面的各位老兄，我想问一下当脉冲指令DRVA在执行的过程中是不可以改变操作数中的内容的。在台达DVP 系列的使用手册上看的。 这个问题我也想知道用手轮通过PLC是怎样控制的，不过我用过台达DVP-PM系列的运动行PLC，它是有专门的端口接手轮的A，B相的，不用怎样编程就可以简单实现控制伺服电机 ，但如果是其他PLC的话就不知怎样。。。

下面是台达DVP PLC的使用手册上写的：

 

EH/EH2/SV 主机当 DRVA 指令执行脉冲输出中，更改各操作数的内容无效，须等
到下次 DRVA 指令再次驱动才会变更。

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36楼
回复内容：
对：springaaa关于上面的各位老兄，我想问一下当脉冲指令DRVA在执行的过程中是不可以改变操作数中的内容的。在台达DVP 系列的使用手册上看的。 这个问题我也想知道用手轮通过PLC是怎样控制的，不过我用过台达DVP-PM系列的运动行PLC，它是有专门的端口接手轮的A，B相的，不用怎样编程就可以简单实现控制伺服电机 ，但如果是其他PLC的话就不知怎样。。。下面是台达DVP PLC的使用手册上写的： EH/EH2/SV 主机当 DRVA 指令执行脉冲输出中，更改各操作数的内容无效，须等到下次 DRVA 指令再次驱动才会变更。内容的回复：
我在程序中用定时器重复运行了ddrva，在下一次运行的时候，就会和上次一运行时的绝对量相比较输出脉冲
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远走高飞

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发表于：2012-03-12 08:57:35
37楼

DRVA做手轮是没用的，假设在DRVA执行中的时候，手轮在动，怎样将动的这几个脉冲输出呢？

 

CSFO也不靠谱，试过几次都不行

 

PLSR和PLSY到是可以考虑一下，C251大于0启动Y1，小于0关闭Y1做方向

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springaaa

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发表于：2012-03-12 16:36:37
38楼

引用 远走高飞 的回复内容：DRVA做手轮是没用的，假设在DRVA执行中的时候，手轮在动，怎样将动的这几个脉冲输出呢？ CSFO也不靠谱，试过几次都不行 PLSR和PLSY到是可以考虑一下，C251大于0启动Y1，小于0关闭Y1做方向

如果DRVA做不到的我想PLSR应该也做不到吧。这PLSY更加不行啊，它是受扫描周期的影响的。

上面的那位兄弟，你说是用定时器来控制DRVA指令的，个人感觉不好吧，会容易走失脉冲数吧！~！~我也很想到底怎样做才可以！

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芳季

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39楼
缓冲，缓冲。用缓冲就不会丢脉冲。每段时间内收到多少脉冲。然后就发出去，同时又记录新的脉冲，不会丢的。只是实时性差一点。脉冲数增量是正就正。是负就负。
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EBN战略军团-小菜鸟

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40楼
回复内容：
对：芳季关于缓冲，缓冲。用缓冲就不会丢脉冲。每段时间内收到多少脉冲。然后就发出去，同时又记录新的脉冲，不会丢的。只是实时性差一点。脉冲数增量是正就正。是负就负。 内容的回复：

是的，我第一幅图的思路就是这样的。觉得应该不会丢脉冲。但是不知道怎么回事，发一个脉冲之后居然不动了。这是为什么啊
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