当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

求方案：工件移动机械手距离1米2，3秒内完成一个循环 点击：1598 | 回复：13



第五纪冰川

    
  • 精华：3帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：37帖 | 4224回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：12263
  • 注册：2005年2月18日
发表于：2011-10-25 10:11:48
楼主

从磨床中把工件（外径38mm，内径34mm，长68mm，钢件，横放）移动到塑料箱（长380mm，宽280mm，竖放，高度可以装2层）装箱，整个最长行程1200mm ，磨床出件频率4S。

目的：避免工件外圆被刮伤，提供劳动效率。

现在想用直线导轨每次取一个工件然后摆放在塑料箱中，为X轴。塑料箱水平移动，为Y轴。

步骤为，1.X轴移动到位（到达工件位），2.抓工件（这个时候工件是横向的），3.X轴移动到塑料箱（具体位子通过计算定位），4.抓取头转向（把工件由横向转竖向），5.放工件，6.放件气缸回退 ，7.抓取头转向（由竖向转横向），，，，，Y轴在X轴放完一排工件后移动一下。

感觉出料速度太快了，主要是X轴有点困难，时间上好像来不及。

请大家帮我看看这个方案，还有其它啥放案不？

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报


楼主最近还看过



falql223

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 70回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：300
  • 注册：2011年4月26日
发表于：2011-10-25 10:37:22
1楼

如果抓取头转向动作和X 轴能够同时动作，差不多

单独的一个X 轴恐怕不行，在塑料箱里如何摆放呢

回复 引用 举报

建议删除该帖

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 580回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：2884
  • 注册：2010年9月08日
发表于：2011-10-25 10:43:17
2楼
比较有意思的动作，帮楼主顶一下。这个磨床也太快了吧，多工位的？
回复 引用 举报

精芯机械

  • 精华：0帖
  • 求助：2帖
  • 帖子：7帖 | 209回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1180
  • 注册：2011年7月30日
发表于：2011-10-25 10:47:49
3楼

转头可以抓起后就转向，X轴运动时就完成，这样就省了转头转动的时间了。

回复 引用 举报

第五纪冰川

  • 精华：3帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：37帖 | 4224回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：12263
  • 注册：2005年2月18日
发表于：2011-10-25 11:48:10
4楼

转向和X轴移动可以同时进行。

论坛人气旺，帖子沉得快，再顶！

回复 引用 举报

乔工

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 530回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：6371
  • 注册：2006年9月26日
发表于：2011-10-26 08:00:05
5楼
用机械手应该可以。            
回复 引用 举报

Piston

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：23帖 | 13107回
  • 年度积分：18
  • 历史总积分：40065
  • 注册：2009年5月22日
发表于：2011-10-30 01:21:01
6楼

做机械手太复杂。还不如在纯机械方面想办法，比如做多个接料口围绕一个中心圆周均布，用一个动力源驱动接料口做圆转动，每次转动一个固定的间距，使得各个接料口顺次去接料，其转动速度可以较快以跟上磨床的工作节奏，而各个接料口下面是一个“螺旋滑梯”，最终都通向塑料箱子即可

回复 引用 举报

深圳伺服Mr.江

  • 精华：1帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：17帖 | 726回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：890
  • 注册：2005年7月25日
发表于：2011-10-30 01:35:53
7楼
直接借鉴现在注塑机的三轴伺服机械手不就ＯＫ了，已经很成熟了
回复 引用 举报

第五纪冰川

  • 精华：3帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：37帖 | 4224回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：12263
  • 注册：2005年2月18日
发表于：2011-10-30 15:26:19
8楼

Piston  这个方案想过，现在是用个滑道直接从磨床中滑出，不能用，会给工件带来划痕，虽然划痕很小但却是不允许的。现在只能是人工从内部拿件装箱。

 

深圳伺服Mr.江 注塑机的三轴伺服机械手，主要是这速度要求太快，并且还要自动装箱。

 

现在准备使用同步带线性模组，要跟上速度的话，要达到10m的加速度，这个有点担心！

回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2011-10-30 17:02:40
9楼

不要移动塑料箱，快装满时太重，很难起速！

另，工件横向和竖向转换时，其轴线是否存在水平面和垂直面的转换？

回复 引用 举报

alou

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 107回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：410
  • 注册：2004年2月07日
发表于：2011-11-01 16:59:50
10楼

0.120444935kg 的一个小工件上下料循环在4s 的时间分配 从启动到抓住工件如果等待位置距离工件足够近的话可以在0.3s内完成，但是要抓手设计的速度足够快。移动的速度玩全可以达到。1200mm 的行程如果电机的功率足够大。每秒钟三千的电机的话配置一个适合的减速机，可以做到在0.2秒内完成加速，水平运动时间可以在1s 内完成, 那么你还有1.3s 的变姿和放件的时间。理论上是能达到的 本人用过 500mm行程在两秒完成一个来回的滑台。感觉速度不算块。

 

回复 引用 举报

MOULDING5

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 74回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：331
  • 注册：2011年7月28日
发表于：2011-11-01 20:56:23
11楼
3秒钟时间比较紧张，系统的加速度有可能达不到，不过可以把动作分解成两个部分，在中间设计一个暂存位。
回复 引用 举报

第五纪冰川

  • 精华：3帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：37帖 | 4224回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：12263
  • 注册：2005年2月18日
发表于：2011-11-01 21:41:15
12楼

回复内容：
对：波恩关于不要移动塑料箱，快装满时太重，很难起速！另，工件横向和竖向转换时，其轴线是否存在水平面和垂直面的转换？内容的回复：

工件是小段钢管，需要从水平转向垂直。

料箱装满工件最大重量是15kg，最多两个料箱。对料箱的移动问题不大，最大速度也不过是2cm/s，并且不需要大的加速度。考虑移动料箱的目的是受磨床位置限制，必须把工件移动出磨床（X）后才能横向（Y）移动，这样时间更来不及了，才考虑移动料箱，这样两个轴能同时动作。

回复 引用 举报

第五纪冰川

  • 精华：3帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：37帖 | 4224回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：12263
  • 注册：2005年2月18日
发表于：2011-11-01 21:44:52
13楼
回复内容：
对：alou关于0.120444935kg 的一个小工件上下料循环在4s 的时间分配 从启动到抓住工件如果等待位置距离工件足够近的话可以在0.3s内完成，但是要抓手设计的速度足够快。移动的速度玩全可以达到。1200mm 的行程如果电机的功率足够大。每秒钟三千的电机的话配置一个适合的减速机，可以做到在0.2秒内完成加速，水平运动时间可以在1s 内完成, 那么你还有1.3s 的变姿和放件的时间。理论上是能达到的 本人用过 500mm行程在两秒完成一个来回的滑台。感觉速度不算块。 内容的回复：

500mm/s包括启动停止，应该问题不大，加速度不高。但这个1200mm实在是担心，计算来行，但设计参数几乎在临界点上，出点意外就麻烦，不可靠是大问题。
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师