程序中调用PID指令，没有用向导生成PID，直接调用S7200 PID指令。将采样周期设为0.2秒。在主程序中有条件的调用PID指令。主程序循环周期约20ms。调节PID参数，工作正常。但有工程师指出，必须要用0.2秒的中断调用PID指令，不然的话是要背离PID公式的。

CPU采用的积分项公式为： MIn = KC * TS/ T I * (SPn - PVn) + MX

而又有工程师说PID指令执行时只根据采样周期进行采样计算，但未说明具体怎样计算，网上也没查到确切的说法，大多数工程师只是采用向导生成PID，不知又没有工程师直接调用PID指令？？PID指令是否一定要间隔调用，并且中断时间要和采样周期一致？如果不一致有什么影响？增大或减少采样周期数值，对PID输出有什么影响？？？

还请教模拟量输入值不稳定，如何使其稳定真实，只想通过软件方式实现，采用求平均值的方法有明显效果，但其会后滞较长时间，不适宜做PID反馈值，不太理想。有没有高手采样其它有效的数字滤波方法？？十大滤波方法之外的方法，并且S7200能够实现。