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zzdxh005

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发表于：2011-08-02 00:01:51

楼主

伺服电机一般有三种控制方式，一：转矩控制二：位置控制三：速度控制

我只知道位置控制，是通过位置模块发送高速脉冲给驱动器来控制电机的。那么速度控制是怎么控制的那？还有转矩？

哪位老师能大概讲解一下原理，小弟在此谢谢了！！

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chmobot

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发表于：2011-08-02 06:25:50

1楼

位置控制模式是驱动器闭位置、速度和电流环三个环，速度控制模式是通过运动控制器闭位置环，驱动器闭速度环和电流环。转矩控制模式是通过运动控制器闭位置环和速度换，驱动器只闭电流环。

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cyq850815

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发表于：2011-08-02 08:59:08

2楼

转矩和速度控制一般采用输出模拟电压控制

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波恩

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发表于：2011-08-02 09:04:05

3楼

就伺服各工作模式的指令而言，

位置指令可来源于外部给定的脉冲、串行数据，内部点位控制等

速度指令可来源于外部给定的频率，模拟量，内部速度等

电流指令可来源于外部给定的模拟量，内部转矩等

不同的伺服产品，指令来源的具体方式可能有所差异。

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刘志斌

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发表于：2011-08-02 11:01:27

4楼

引用chmobot 的回复内容：

1、伺服的基本控制方式：

1）速度控制

2）转矩控制

2、伺服的综合控制方式：

3）位置控制

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刘志斌

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发表于：2011-08-02 11:10:04

5楼

3、要完成位置控制，必须实现转矩控制、速度控制、位置控制；

4、位置环确定脉冲数，速度环确定脉冲频率，转矩环确定脉冲电流；

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dlander

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发表于：2011-08-02 11:41:59

6楼

建议以下学习思路：
同步电机原理->电流环->速度环->位置环，外加部分经典控制理论。
仅供参考。

积极交流，共同进步！

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波恩

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发表于：2011-08-02 14:06:15

7楼

就伺服各环的指令而言，

位置环指令可来源于外部给定的脉冲、串行数据，内部点位控制等

速度环指令可来源于外部给定的频率，模拟量，内部速度，以及位置模式下的位置环调节结果+速度前馈等

电流环指令可来源于外部给定的模拟量，内部转矩，以及位置模式或速度模式下的速度环调节结果+加速度前馈等

也有某些伺服应用没有速度环，用位置环调节结果直接作为电流环指令。

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LMJ308

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发表于：2011-12-30 18:12:43

8楼

运动控制器用来控制机器人，我现在是从事这项工作，很好用。

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纵横军团_MCU

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发表于：2012-11-09 22:49:42

9楼

还有就是通讯总线控制方式，可以用于位置、速度和转矩的控制。

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