伺服电机 振动问题 点击:2966 | 回复:13



三番五次

    
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发表于:2013-01-28 15:27:45
楼主
求助帖20分-已结帖

我的交流伺服电机,共4个,用于机械臂上。现在肉眼观测,机械臂运动比较平稳,顺畅。

1、怎么样能知道伺服电机是否震动,是否有噪音。

对反馈速度和位置参考速度的波形吻合的比较好,大约在10ms以内,对位置误差波形基本在500个脉冲以内。

现在基本只需要解决震动和噪音了

谢谢,

这里的答案和建议也可以作为新手的参考,现在这方面的资料太少了。




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发表于:2013-01-28 15:30:14
1楼

自己先来一个回复

之前有人指导用手触摸,靠手感,如果这样明显的震动可以知道,但是微小的震动就无从得知,或者如果咱们想知道这个震动的具体情况,出一个参数说明,这样靠手就不行了

饭桶一号

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发表于:2013-01-28 15:58:08
2楼

停止靠手感觉,震动,是因为电机一直在动作,而这时候的动作反应出来有数据一直是变化的,例如,位置误差量,转矩,电流等一直变化,电流越平滑,震动越小,位置误差量也会在原点的上下均匀波动,差多少于编码器的分辨率有关,分辨率越高,相对的位置误差量会更大一些,但只要是均匀在徘徊在零线的上下,都无所谓,这些都是停止的现象

 

如果运动过程中,有一些响应高的,适合过程控制,例如三菱,适合于多轴铣床,有一些响应稍差,用于点到点的运动,如松下。

 

新入工控,了解不多,不对之处,还望多多指教。

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发表于:2013-01-28 16:03:29
3楼

回复内容:
对:饭桶一号关于停止靠手感觉,震动,是因为电机一直在动作,而这时候的动作反应出来有数据一直是变化的,例如,位置误差量,转矩,电流等一直变化,电流越平滑,震动越小,位置误差量也会在原点的上下均匀波动,差多少于编码器的分辨率有关,分辨率越高,相对的位置误差量会更大一些,但只要是均匀在徘徊在零线的上下,都无所谓,这些都是停止的现象 如果运动过程中,有一些响应高的,适合过程控制,例如三菱,适合于多轴铣床,有一些响应稍差,用于点到点的运动,如松下。 新入工控,了解不多,不对之处,还望多多指教。内容的回复:



饭桶大哥,先谢谢你,根据我的理解,你说的很有道理。我的波形都是运行时获得的,停止时没有采样。我这次在停止的时候看一下。

1、电流通过什么来观测

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发表于:2013-01-28 16:38:10
4楼
回复内容:
对:饭桶一号关于停止靠手感觉,震动,是因为电机一直在动作,而这时候的动作反应出来有数据一直是变化的,例如,位置误差量,转矩,电流等一直变化,电流越平滑,震动越小,位置误差量也会在原点的上下均匀波动,差多少于编码器的分辨率有关,分辨率越高,相对的位置误差量会更大一些,但只要是均匀在徘徊在零线的上下,都无所谓,这些都是停止的现象 如果运动过程中,有一些响应高的,适合过程控制,例如三菱,适合于多轴铣床,有一些响应稍差,用于点到点的运动,如松下。 新入工控,了解不多,不对之处,还望多多指教。内容的回复:


停止的时候敢看波形,反馈速度波形有的驱动器在3r/min左右,有的怎么还是0.5r/min

伍琪生

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发表于:2013-01-28 19:28:03
5楼
你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可

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发表于:2013-01-29 09:02:26
6楼
回复内容:
对:伍琪生关于你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可内容的回复:


伍工,你们用的时候都是怎么评定这个震动的啊

伍琪生

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发表于:2013-01-29 09:35:38
7楼
+其实评价震动,最关键的还是加速度和惯量,

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发表于:2013-01-29 10:31:45
8楼
回复内容:
对:伍琪生关于+其实评价震动,最关键的还是加速度和惯量,内容的回复:


加速度和惯量是通过什么来评价

PLC酷客

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发表于:2013-01-29 19:06:28
9楼
引用 伍琪生 的回复内容:你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可



方法不错 可以支持

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发表于:2013-01-30 10:37:15
10楼
回复内容:
对:PLC酷客关于引用 伍琪生 的回复内容:你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可方法不错 可以支持 内容的回复:


你们通常使用伺服电机时,调试到什么程度就不管了,可以用了

嵌位

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发表于:2013-01-30 15:23:32
11楼

加工一下产品,查看运行的效果,最有说服力;伺服位置环调高会导致机械振动,速度环调高会导致电机噪音,查看波形,速度跟随位置只要波形吻合的好就行

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发表于:2013-01-30 17:06:37
12楼

回复内容:
对:嵌位关于加工一下产品,查看运行的效果,最有说服力;伺服位置环调高会导致机械振动,速度环调高会导致电机噪音,查看波形,速度跟随位置只要波形吻合的好就行内容的回复:



http://bbs.gongkong.com/Details/201301/2013012217075700001-1.shtml

钳工师傅,这是我在另一个地方发的求助帖子,你看一下,我测试了反馈速度和位置参考速度,这两个波形我现在已经调试的基本吻合了。

还有一个新的问题,AB相分频输出信号作用除了记录编码器位置,还有什么作用,我在调节位置环增益和速度环增益时,AB相输出频率发生了变化,而且有一个迹象,当咱们肉眼能分辨波形时,电机稳定,一旦分辨不清楚时,电机就不稳定了,时间为50us的时候

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发表于:2013-02-01 16:59:12
13楼
把这个问题再顶一下,大家帮帮忙

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