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伺服电机 振动问题 点击：3320 | 回复：13



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发表于：2013-01-28 15:27:45
楼主
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我的交流伺服电机，共4个，用于机械臂上。现在肉眼观测，机械臂运动比较平稳，顺畅。

1、怎么样能知道伺服电机是否震动，是否有噪音。

对反馈速度和位置参考速度的波形吻合的比较好，大约在10ms以内，对位置误差波形基本在500个脉冲以内。

现在基本只需要解决震动和噪音了

谢谢，

这里的答案和建议也可以作为新手的参考，现在这方面的资料太少了。

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发表于：2013-01-28 15:30:14
1楼

自己先来一个回复

之前有人指导用手触摸，靠手感，如果这样明显的震动可以知道，但是微小的震动就无从得知，或者如果咱们想知道这个震动的具体情况，出一个参数说明，这样靠手就不行了

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饭桶一号

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发表于：2013-01-28 15:58:08
2楼

停止靠手感觉，震动，是因为电机一直在动作，而这时候的动作反应出来有数据一直是变化的，例如，位置误差量，转矩，电流等一直变化，电流越平滑，震动越小，位置误差量也会在原点的上下均匀波动，差多少于编码器的分辨率有关，分辨率越高，相对的位置误差量会更大一些，但只要是均匀在徘徊在零线的上下，都无所谓，这些都是停止的现象

 

如果运动过程中，有一些响应高的，适合过程控制，例如三菱，适合于多轴铣床，有一些响应稍差，用于点到点的运动，如松下。

 

新入工控，了解不多，不对之处，还望多多指教。

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发表于：2013-01-28 16:03:29
3楼

回复内容：
对：饭桶一号关于停止靠手感觉，震动，是因为电机一直在动作，而这时候的动作反应出来有数据一直是变化的，例如，位置误差量，转矩，电流等一直变化，电流越平滑，震动越小，位置误差量也会在原点的上下均匀波动，差多少于编码器的分辨率有关，分辨率越高，相对的位置误差量会更大一些，但只要是均匀在徘徊在零线的上下，都无所谓，这些都是停止的现象 如果运动过程中，有一些响应高的，适合过程控制，例如三菱，适合于多轴铣床，有一些响应稍差，用于点到点的运动，如松下。 新入工控，了解不多，不对之处，还望多多指教。内容的回复：


饭桶大哥，先谢谢你，根据我的理解，你说的很有道理。我的波形都是运行时获得的，停止时没有采样。我这次在停止的时候看一下。

1、电流通过什么来观测

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发表于：2013-01-28 16:38:10
4楼
回复内容：
对：饭桶一号关于停止靠手感觉，震动，是因为电机一直在动作，而这时候的动作反应出来有数据一直是变化的，例如，位置误差量，转矩，电流等一直变化，电流越平滑，震动越小，位置误差量也会在原点的上下均匀波动，差多少于编码器的分辨率有关，分辨率越高，相对的位置误差量会更大一些，但只要是均匀在徘徊在零线的上下，都无所谓，这些都是停止的现象 如果运动过程中，有一些响应高的，适合过程控制，例如三菱，适合于多轴铣床，有一些响应稍差，用于点到点的运动，如松下。 新入工控，了解不多，不对之处，还望多多指教。内容的回复：

停止的时候敢看波形，反馈速度波形有的驱动器在3r/min左右，有的怎么还是0.5r/min
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伍琪生

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发表于：2013-01-28 19:28:03
5楼
你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可
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发表于：2013-01-29 09:02:26
6楼
回复内容：
对：伍琪生关于你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可内容的回复：

伍工，你们用的时候都是怎么评定这个震动的啊
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伍琪生

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发表于：2013-01-29 09:35:38
7楼
+其实评价震动，最关键的还是加速度和惯量，
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发表于：2013-01-29 10:31:45
8楼
回复内容：
对：伍琪生关于+其实评价震动，最关键的还是加速度和惯量，内容的回复：

加速度和惯量是通过什么来评价
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PLC酷客

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发表于：2013-01-29 19:06:28
9楼
引用 伍琪生 的回复内容：你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可


方法不错 可以支持
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10楼
回复内容：
对：PLC酷客关于引用 伍琪生 的回复内容：你高兴了直接装一个压电陶瓷测量震动即可方法不错 可以支持 内容的回复：

你们通常使用伺服电机时，调试到什么程度就不管了，可以用了
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嵌位

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发表于：2013-01-30 15:23:32
11楼

加工一下产品，查看运行的效果，最有说服力；伺服位置环调高会导致机械振动，速度环调高会导致电机噪音，查看波形，速度跟随位置只要波形吻合的好就行

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发表于：2013-01-30 17:06:37
12楼

回复内容：
对：嵌位关于加工一下产品，查看运行的效果，最有说服力；伺服位置环调高会导致机械振动，速度环调高会导致电机噪音，查看波形，速度跟随位置只要波形吻合的好就行内容的回复：


http://bbs.gongkong.com/Details/201301/2013012217075700001-1.shtml

钳工师傅，这是我在另一个地方发的求助帖子，你看一下，我测试了反馈速度和位置参考速度，这两个波形我现在已经调试的基本吻合了。

还有一个新的问题，AB相分频输出信号作用除了记录编码器位置，还有什么作用，我在调节位置环增益和速度环增益时，AB相输出频率发生了变化，而且有一个迹象，当咱们肉眼能分辨波形时，电机稳定，一旦分辨不清楚时，电机就不稳定了，时间为50us的时候

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13楼
把这个问题再顶一下，大家帮帮忙
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