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对:饭桶一号关于停止靠手感觉,震动,是因为电机一直在动作,而这时候的动作反应出来有数据一直是变化的,例如,位置误差量,转矩,电流等一直变化,电流越平滑,震动越小,位置误差量也会在原点的上下均匀波动,差多少于编码器的分辨率有关,分辨率越高,相对的位置误差量会更大一些,但只要是均匀在徘徊在零线的上下,都无所谓,这些都是停止的现象 如果运动过程中,有一些响应高的,适合过程控制,例如三菱,适合于多轴铣床,有一些响应稍差,用于点到点的运动,如松下。 新入工控,了解不多,不对之处,还望多多指教。内容的回复:
1、电流通过什么来观测
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对:嵌位关于加工一下产品,查看运行的效果,最有说服力;伺服位置环调高会导致机械振动,速度环调高会导致电机噪音,查看波形,速度跟随位置只要波形吻合的好就行内容的回复:
钳工师傅,这是我在另一个地方发的求助帖子,你看一下,我测试了反馈速度和位置参考速度,这两个波形我现在已经调试的基本吻合了。
还有一个新的问题,AB相分频输出信号作用除了记录编码器位置,还有什么作用,我在调节位置环增益和速度环增益时,AB相输出频率发生了变化,而且有一个迹象,当咱们肉眼能分辨波形时,电机稳定,一旦分辨不清楚时,电机就不稳定了,时间为50us的时候