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请教版主及各位大虫!(keb驱动器、力矩电机、编码器的应用) 点击:2073 | 回复:40



zhanghbboy

    
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发表于:2011-06-16 15:00:43
楼主
大家好:实在是为了直驱转台项目陷入僵局,望各个高手能指点迷津。

现将情况介绍如下: 目前已有设备:科比驱动器(F5系列,正余弦编码器接口)。海德汉编码器ERN1385,RON785(2个都是sin/cos编码器,前者带C.D换相信号,后者R参考信号). 力矩电机是国产的。

遇到这样的情况:采用双闭环控制,由于编码器首先需要与转子磁极相位对齐,此外力矩电机转台的高精度要求,需要选用的编码器需要以下特征:1,高分辨率 2;由于科比驱动器接口只接受正余弦编码器,此外需C.D换相信号。 因此考虑用2个编码器连接在转轴上。 其中RON785自身也为正余弦编码器,分辨率高,但不带C,D信号,因此我只取其A.B信号至驱动器。 而ERN1385,其分辨率低,故我只取其C.D信号至驱动器中的编码器接口。 这样方案不知道可行不可行,有的说可以,问科比的一个人员,说似乎不可行,请问各位大虾,指点迷津!!非常感激!



力川电气

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发表于:2011-06-17 13:15:27
21楼

楼主需要19~20位的编码器,如果单纯正余弦细分,要达到精度要求,技术层面要做的工作不少啊,可以考虑MicroElectronics公司的光电编码器,为脉冲接口,就是太贵了,原来咨询过一次。

还有就是安华高科最新推出的脉冲型编码器,没有细看,原理未知,只有硬币那么大一点,也是高分辨率的,比MircoE要便宜不少。

目前要找到这样真正意义上的19,20位编码器的伺服器厂家,还真是难事;伺服器标称的高分辨的编码器反馈是用于速度环的,正余弦细分得到的位置定位达不到那个精度的。

正余弦度、噪声、干扰、补偿都是难点;所以说日本人,不实在,逼着大家做假指标宣传,欧洲产品的指标比较靠谱。

zhanghbboy

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发表于:2011-06-17 13:27:09
22楼
 本来想用海德汉ERN1385的 线数大约2000多线,为了得到相对精确的位置信息 又外接了一个细分板子,尽管这样 干扰很大,波形变成三角波,这样细分也没什么意思了,只是目前真的很难找到一个分辨率高 且带C.D信号的正余弦编码器  唉!!

波恩

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发表于:2011-06-17 16:56:20
23楼

编码器盘片光栅刻线密度的典型值是50线/mm,对于30mm左右的盘片而言,这个密度也就刻2000条线左右,就算刻线密度提高到100线/mm,盘片直径扩大到120mm,物理刻线也就16000条。对于20位以上的分辨率,只能依靠电子细分,虽然细分均匀性受限于原始信号的正弦度,幅值和中心电平的一致性等因素,但细分是必由之路。

曾见过海德汉的正余弦编码器做千倍细分的标定结果,误差并不离谱,而且规律性显著,完全可以补偿到更好。

 

对日系通用伺服百万分辨率均匀性的间接判断结果是:不容乐观!不可轻信!

力川电气

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发表于:2011-06-17 22:02:08
24楼

很赞同波恩大侠的观点。

其实细分千倍的算法不是问题,ADC也不是问题,关键点还是正余弦信号质量,这个和同轴度、码道对位、光电池设计等息息相关,说起来简单,要实现,谈何容易呀。

上上周刚拜访北京一家做编码器的,仿海德汉1387编码器,示波器测试信号相当不错,和国内某厂家(具体就不说了)20Bit编码器信号质量测试,好一大截,李莎如图形很漂亮,可惜没有细测,没有做FFT频谱分析。

波恩

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发表于:2011-06-18 08:55:17
25楼
请问楼上:这家的编码器盘片和光电池是用别人的现成东西,还是自己设计制造?可用的转速范围如何?

力川电气

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发表于:2011-06-18 10:15:34
26楼

这个就不得而知了,是人家看家的东西哪,也只是先测试看看,是否具有进一步合作的空间;标准的3000RPM,比较仓促,没有细测。绝对具有细分的价值,很圆,基本上肉眼看不出畸变。

波恩

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发表于:2011-06-18 13:02:07
27楼
外径,厚度如何?预期价位如何?

波恩

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发表于:2011-06-23 12:12:22
28楼
海德汉1387的 AB信号的准静态李萨如图
松下A5伺服电机20位编码器的内部正余弦信号李萨如图,不圆,也不似椭圆,而且线条发散较大,细分均匀性不容乐观!

力川电气

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发表于:2011-06-23 20:07:22
29楼

不错不错,就是这个效果,当时没有电机对拖,用手转动的,所以圆大小是变化,但是绝对很圆。

A5的图形,比国内某厂家还要稍微好一点,只不过是在左下边凹进去,类似直线的感觉。

欧洲的东西就是做的好,工艺好,日本还是有不少的差距,但是善于营销;美国也做的好,就是限制高技术出口,白白失掉市场;国内就差距大了,还是起步阶段。

@Q

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发表于:2011-06-23 21:19:23
30楼
引用力川电气 的回复内容:

。。国内就差距大了,还是起步阶段。



这是一个中国现存的生态链的问题:上游的零部件供应及零部件筛选,中游的规模化生产与品质管理(资金链与管理链)、检测设备与手段,下游用户的宽容耐心度与合作(甚至投入),不是一个两个厂家能解决的。江苏某家编码器厂家就吃亏在上游零部件供应与规模化生产与品质管理,尽管生产量很大,似乎规模化了,但工艺、管理、检测手段还是“作坊”类型的,做得出却常常做不好,或者无法保证一直做得好,一旦产品出问题,下游厂家马上撤单,上游厂家一卡脖,就这么被逼的卖了。即使现在换了外国老板,产品品质却也迟迟难以全面做好。而现在有些下游厂家跳过编码器厂家直接做,并没有解决生态链的问题,反而有可能生态链更加被破坏。

做出也许行,做好难,一直要做好难,卖好用好更难,这个是现今我们的生态。

波恩

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发表于:2011-06-24 08:46:09
31楼

惨淡的产业生态!

个人看法:国内编码器产业构建不起良好的产业生态的最关键原因还是核心技术的缺失,国内有哪家编码器企业有实力、有勇气投入高精度、高性能的母盘和光电阵列的设计开发,又有哪家具备高精度盘片和光电阵列的批量制造能力?

力川电气

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发表于:2011-06-25 08:58:31
32楼

真是一语中的! 现在国内的编码器厂商,赚的都是加工利润,那点微博的利润,在没有技术优势的情况下,如何敢投入基础技术的研究啊,更别说安装加工工艺平台的研发了,技术层面要求更高。 国内差就差在规划一代上,跟着别人的脚步走,和机会窗利润总是失之交臂。
解决核心技术层面,工艺的一致性问题也难以解决。海德汉的安装工艺水平,国内估计5年内也难以达到。

波恩

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发表于:2011-06-25 11:54:56
33楼

海德汉笑傲编码器行业的绝活:一是精密光栅制造,二是精密机械加工和装配,三是光电转换和信号处理。

笨鳥慢飛

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发表于:2011-06-29 08:56:33
34楼

核心技術不是問題 問題是國內市場不給你機會 要求比國外高 價格比照國內 又要你無條件投入 又不願承擔市場風險

樓主應該是做分度的運用 才會有此困擾

在電梯頁這是很標準的作法

@Q

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发表于:2011-06-29 09:28:03
35楼
引用笨鳥慢飛 的回复内容:

核心技術不是問題 問題是國內市場不給你機會 要求比國外高 價格比照國內 又要你無條件投入 又不願承擔市場風險

 


 

蔡先生所言极是!

好比风力发电变奖用绝对值多圈编码器(SSI或Canopen)我们早就做出来了,尺寸参数也与进口的一样,可是风机厂家试都不给机会试的,后来有一家国企拿国外不太出名的,加一个插头换个标贴就算国产化了,去拿国家国产化补贴,另一家人跟我说你过去是卖进口的,现在国内做了,还不如找一个价格较低的进口的给我们贴牌,领导又放心。

还有一家北欧的要拿我们的多圈绝对值贴牌了再卖到国内来,拼命压我们价,我说自己卖,那边的中方说,你好卖吗?

。。。。。。

这种情况下,我们很难再投入新产品了。(从赚钱、生存来说,精浦机电还不如一直卖进口的,这个本来我们就熟悉的,现在我们自己做,错过了工程机械、电梯、风力发电卖进口编码器的大市场,损失太大了!这又有几家理解?)

http://www.gongkong.com/webpage/forum/201106/2011061518363000002-1.shtml



@Q

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发表于:2011-06-29 09:47:20
36楼

其实海德汉的1387进入电梯也花了三年时间,前期也有不少坏的、干扰的,也有一个“市场学习”的过程,而且是三年!但是对于进口的,国内厂家普遍都接受这个“市场学习”的过程,而对于国产的,有一次“学习过程”算是很给面子了,你不能犯一次错误,不然就踢出来再也进不去了。

海德汉的1387目前早已走过了前期市场推广学习的过程,形成先期的市场规模化(年10万个左右),其投入(技术投入,设备投入、市场投入)早已收回,由于规模化,零部件集中采购而价格低,批量化人工成本摊薄已于中国还低,其价格还有下降空间(唯一障碍是中国海德汉的人工管理成本),国产的要在这条路上走的远,很难了!(实际上就是中国市场给了1387的竞争空间)。

应该换一个思路,(日本人都这样做的),就是对正余弦信号的处理及总线输出技术,这个目前国内还是有很大空间的,可惜这个不是编码器厂家的强项,国内应该有几家厂家走联合的路。

波恩

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发表于:2011-06-29 09:49:48
37楼
当一个民族的自尊心被自己掖进裤裆里时,崇洋媚外也就不仅仅是自惭形秽那么简单了,文化的衰微,思想的瓦解,才是根源的根源!这这一点上,韩国人,日本人比中国人强的多!

笨鳥慢飛

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38楼

有權力做改變的人 未必懂得技術 懂技術之人又沒能力做改變 這就是現狀

可憐之人必有其可恨之處 可憐的民族...  無須感嘆 日子還是要過

波恩

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39楼

不知美国式的资本市场和风投资本是否有可能改变“有權力做改變的人 未必懂得技術 懂技術之人又沒能力做改變”的“現狀”!

波恩

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40楼
真知卓见!@Q不愧是业内人士!

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