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请教版主及各位大虫！（keb驱动器、力矩电机、编码器的应用） 点击：2073 | 回复：40



zhanghbboy

    
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发表于：2011-06-16 15:00:43
楼主
大家好：实在是为了直驱转台项目陷入僵局，望各个高手能指点迷津。

现将情况介绍如下： 目前已有设备：科比驱动器（F5系列，正余弦编码器接口）。海德汉编码器ERN1385,RON785(2个都是sin/cos编码器，前者带C.D换相信号，后者R参考信号). 力矩电机是国产的。

遇到这样的情况：采用双闭环控制，由于编码器首先需要与转子磁极相位对齐，此外力矩电机转台的高精度要求，需要选用的编码器需要以下特征：1，高分辨率 2；由于科比驱动器接口只接受正余弦编码器，此外需C.D换相信号。 因此考虑用2个编码器连接在转轴上。 其中RON785自身也为正余弦编码器，分辨率高，但不带C,D信号，因此我只取其A.B信号至驱动器。 而ERN1385，其分辨率低，故我只取其C.D信号至驱动器中的编码器接口。 这样方案不知道可行不可行，有的说可以，问科比的一个人员，说似乎不可行，请问各位大虾，指点迷津！！非常感激！
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zhanghbboy

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发表于：2011-06-16 15:02:49
1楼
其实，如果我用绝对编码器，且驱动器接口为绝对编码器接口，上述问题就不存在了，可是领导强制需要再利用原有的驱动器，目前国内外，做正余弦编码器且带C.D换相信号的，其分辨率很低，根本达不到所谓的高精度要求，很迷茫，望大虫能给我一点启示！
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波恩

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发表于：2011-06-16 15:49:40
2楼

要看你需要多高的精度，要多高的分辨率。

另，ERN1385和RON785标称的精度和分辨率各是多少？

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zhanghbboy

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发表于：2011-06-16 16:17:21
3楼
我的转台精度需要达到5角秒-10角秒的样子，至于ERN1385  ：2048线，精度20角秒  而，RON 线数是18000线，精度是2角秒
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zhanghbboy

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发表于：2011-06-16 16:20:52
4楼
我很迷惑的是，能不能用这2个编码器，取他们其中的ABCD信号给驱动器呢    我听有关技术人员说 不可以 因为2个编码器位置信息不同 不能混合
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zhanghbboy

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发表于：2011-06-16 17:12:25
5楼
没有人帮忙吗 再次感谢！
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波恩

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发表于：2011-06-16 20:13:36
6楼

keb的驱动器能接几个正余弦编码器？

另，ERN1385 2048线，精度20角秒，如果误差曲线固定，可以考虑补偿。18000线的ROD可能属于角度编码器类型，很贵吧？！

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zhanghbboy

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发表于：2011-06-16 21:32:03
7楼

科比驱动器只有一个正余弦接口，里面提供ABCD等相关节点，我现在想用一个转轴上安装2个编码器，取其中高分辨率的编码器的AB信号，去另外一个低分辨率编码器的带换相CD信号 不知可行不可行              18000线 属于角度编码器，海德汉一般以10角秒为界限，少于这个值为角度编码器，大于的一般叫做旋转编码器。

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zhanghbboy

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发表于：2011-06-16 21:33:18
8楼
希望各位大虫可以给我指点迷津 谢谢波恩老师的帮忙
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刘岩利

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发表于：2011-06-17 06:47:48
9楼

我觉得，这就是KEB说了算的事情，他们说信号必须来自同一个编码器，别人就没有什么可指点的了。

想证明原厂工程师说的不对，必须要要大量的实际使用例（个别例子是不够用的，其中也许存在着不可复现的偶然因素）。而您的这个问题，估计别人能遇到的机会不多。

最多，你按照您的想法实际试一下，事先设置好相关的保护功能，应该不会有什么损失。来论坛上这样问，除非真的有别人样试过，否则您是指望不到什么有意义的东西的。

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@Q

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发表于：2011-06-17 07:45:26
10楼
科比F5的位置卡有很多种，可支持各种编码器接口，例如SSI，Endat等等，不仅仅是正余弦接口，你只是换个位置卡加一个高分辨率的Endat或SSI编码器，远比买一个RON700系列的编码器便宜。但是，如果你一定要5角秒的系统精度，恐怕就要用到RON700了，只是科比的F5实际是大功率的变频-伺服电机一体，不知道电机控制系统精度能不能达到5角秒？
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浅醉闲眠

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11楼
偶来学习，这个偶一直也没搞清楚。                                    
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@Q

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12楼
引用zhanghbboy 的回复内容：我很迷惑的是，能不能用这2个编码器，取他们其中的ABCD信号给驱动器呢    我听有关技术人员说 不可以 因为2个编码器位置信息不同 不能混合

2个编码器的起始零点安装时调一致，2个编码器信号的0V一致，我想是可以的。
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zhanghbboy

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13楼
谢谢各位的指点！只是询问科比上海代理处，那些销售人员说 不可以单独的换个位置卡 要重新换变频器，我不知道是不是他们想要推销其它型号的产品原因，我只是想换一个编码器接口而已，改成绝对式也可以。  Q 请问你也是卖编码器的吗
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zhanghbboy

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14楼
说错了，是懂得科比变频器的技术人员吗
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@Q

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发表于：2011-06-17 08:13:49
15楼
是的，我们的SSI多圈编码器有跟科比配的，在塑料机械达到0.1mm，只是没有你要的高精度。
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zhanghbboy

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16楼

我的2个双闭环是这样的： 编码器输出信号并出2路，一路给驱动器，让驱动器实现位置速度闭环，实现精确的力矩控制，另外一路接到数控系统，作为位置环，从而数控系统计算补偿之后再传给驱动器控制电机运动。不知道这样可行吗？  如果利用绝对式编码器，是否也需要分2路，一路给数控系统  一路给驱动器呢

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波恩

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17楼

海德汉的角度编码器难到没有单圈绝对的吗？看看RCN系列，问问KEB能不能接入。

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zhanghbboy

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18楼
有单圈绝对的，ENDAT2.2协议接口的  科比驱动器也有这样的绝对接口，只是目前我们已有的科比驱动器只是sin/cos编码器接口，问科比销售人员能不能单独换一个位置接口卡 他们说要换就换驱动器。 唉. 
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波恩

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19楼

虽然Keb的反馈卡本身就设计成可更换的，但整台驱动器都换，只要不亏也行啊！除非是不给换，也不给退，实在不行，换一家代理商单买反馈卡！

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zhanghbboy

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20楼
恩 目前我也是这样想的，想找一个代理商或者维修商看能不能换一个编码器接口卡 谢谢你了 波恩老师
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