与MR-J3伺服通讯

参数设置：

波特率：9600bps

起始位：1位

数据位：8位

校验位：1位（偶校验）

停止位：1位

通信协议：半双工通信方式

站号：0号（PC20=0，PC21=0000）

一、外部输入输出信号状态（DIO诊断）

1.输入软元件的状态

发送：01 30 31 32 02 30 30 03 46 38

返回：02 30 41 30 30 30 39 30 30 30 36 03 30 33

2.外部输入针脚状态的读出

发送：01 30 31 32 02 34 30 03 46 43

返回：02 30 41 30 30 30 30 30 31 34 46 03 30 46

3.读出通过通信置ON的输入软元件的状态

发送：01 30 31 32 02 36 30 03 46 45

返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 03 46 34

4.读出外部输出针脚状态

发送：01 30 31 32 02 43 30 03 30 42

返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 33 46 03 30 44

5.读出输出软元件的状态

发送：01 30 31 32 02 38 30 03 30 30

返回：02 30 41 30 30 30 30 30 34 32 44 03 30 45

二、软元件的ON/OFF

1.转速控制模式下-SON、LSP、LSN、SP2、ST2置为ON

发送：01 30 39 32 02 36 30 30 30 30 30 31 32 30 37 03 39 30

返回：02 30 41 03 37 34

2.转速控制模式下-LSP、LSN、SP2、ST2置为ON，SON置为OFF

发送：01 30 39 32 02 36 30 30 30 30 30 31 32 30 36 03 38 46

返回：02 30 41 03 37 34

三、输入输出软元件（DIO）的禁止与解除

1.DI禁止

发送：01 30 39 30 02 30 30 31 45 41 35 03 45 41

返回：02 30 41 03 37 34

2.DI解除禁止

发送：01 30 39 30 02 31 30 31 45 41 35 03 45 42

返回：02 30 41 03 37 34

3.DO禁止

发送：01 30 39 30 02 30 33 31 45 41 35 03 45 44

返回：02 30 41 03 37 34

4.DO解除禁止

发送：01 30 39 30 02 31 33 31 45 41 35 03 45 45

返回：02 30 41 03 37 34

四、状态显示

1.状态显示的名称和单位的读出

00 反馈脉冲累积

发送：01 30 30 31 02 30 30 03 46 36

返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 50 75 6C 73 65 20 46 2F 42 03 42 44

01 伺服电机的转速

发送：01 30 30 31 02 30 31 03 46 37

返回：02 30 41 20 20 72 2F 6D 69 6E 53 70 65 65 64 20 46 2F 42 03 36 31

02 滞留脉冲

发送：01 30 30 31 02 30 32 03 46 38

返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 44 72 6F 6F 70 20 50 6C 73 03 33 30

03 指令脉冲累积

发送：01 30 30 31 02 30 33 03 46 39

返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 50 75 6C 73 65 20 43 6D 64 03 31 41

04 指令脉冲频率

发送：01 30 30 31 02 30 34 03 46 41

返回：02 30 41 20 20 20 6B 70 70 73 50 75 6C 73 65 20 46 72 71 03 45 34

05 速度指令电压

发送：01 30 30 31 02 30 35 03 46 42

返回：02 30 41 20 20 20 76 6F 6C 74 53 70 65 65 64 20 43 6D 64 03 42 45

06 模拟量转矩限制电压

发送：01 30 30 31 02 30 36 03 46 43

返回：02 30 41 20 20 20 76 6F 6C 74 54 72 71 20 4C 69 6D 69 74 03 45 46

07 再生负载率

发送：01 30 30 31 02 30 37 03 46 44

返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 52 65 67 6E 20 4C 6F 61 64 03 38 35

08 实际负载率

发送：01 30 30 31 02 30 38 03 46 45

返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 45 66 66 63 20 4C 6F 61 64 03 36 44

09 最大负载率

发送：01 30 30 31 02 30 39 03 46 46

返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 50 65 65 6B 20 4C 6F 61 64 03 37 45

0A 瞬时输出转矩

发送：01 30 30 31 02 30 41 03 30 37

返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 49 6E 73 74 6E 20 54 72 71 03 42 43

0B 1转内位置

发送：01 30 30 31 02 30 42 03 30 38

返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 43 79 63 20 70 6F 73 69 74 03 34 42

0C ABS计数器

发送：01 30 30 31 02 30 43 03 30 39

返回：02 30 41 20 20 20 20 72 65 76 41 62 73 20 63 6F 75 6E 74 03 41 30

0D 负载惯量