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运动控制器如何力矩控制伺服实现超低速运转 点击：1005 | 回复：8



叫我小白

    
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发表于：2011-04-28 12:50:20
楼主

采用运动控制器模拟量控制伺服走定位，伺服驱动器位于电流控制模式，定位速度为1um/s.

采用了PID控制，由于定位速度非常小，所以比例环节基本上为0，而积分环节会自动累加。这样运动控制器给伺服驱动器的模拟量输出主要由积分环节得出，也是不断累加的。因此伺服驱动器的电流设定值也会不断累加。

这样引起了两个问题：一是积分环节数值过大，导致伺服驱动器的电流设定值不断加大。二是如果限制了积分环节的输出，则会出现有固定脉冲偏差。

 

想了下，不知道伺服驱动器改成速度控制模式是否有好转。

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波恩

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发表于：2011-04-28 13:13:18
1楼

直驱还是经丝杠传动？

个人看法要达到1um/s的连续运行速度，反馈分辨率就必须远小于1um。

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叫我小白

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发表于：2011-04-28 13:17:20
2楼

直线电机。

反馈分辨率0.5um。

客户对于速度平滑性没有什么要求。

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叫我小白

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发表于：2011-04-28 13:19:30
3楼

伺服驱动器改成速度控制模式也是一样。

本来，对于运动控制器而言，伺服采用速度还是力矩控制在这个应用中没有多大区别。

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波恩

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发表于：2011-04-28 13:23:56
4楼

就算是爬着走，以0.5um的分辨率磕1um/s的定位速度，分辨率也还是低了点。

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叫我小白

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发表于：2011-04-28 13:29:12
5楼

目前从反馈看上去，还算可以，基本上是一个脉冲一个脉冲的去运行的，当然定位速度上偏差肯定不小。

但这不是重点，重点是如何解决我上面提到积分项累加的问题。

 

 

不过，至少换个控制结构可以解决，而且做过试验。运动控制器发脉冲控制伺服驱动器，每秒走1um是没有什么问题的。

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能量控制

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发表于：2011-04-28 13:35:03
6楼

你现在反馈给运动控制器的是直线电机的位移信息，但输出的是力参考值，能这样理解吗？位移反馈能反映真实“力”的大小吗（或比例关系）？

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叫我小白

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发表于：2011-04-28 13:38:54
7楼
回复内容：
对：能量控制 关于

你现在反馈给运动控制器的是直线电机的位移信息，但输出的是力参考值，能这样理解吗？位移反馈能反映真实“力”的大小吗（或比例关系）？

 

输出力矩给定，反馈直线电机位置。

位移反馈无法反馈力的大小。

内容的回复：
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叫我小白

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发表于：2011-04-28 14:27:56
8楼

赫赫，最终发现是因为负载变化造成。。。

so, 没问题了，谢谢。

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