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电子凸轮实现方式进一步探讨 点击：4608 | 回复：56



cyq850815

    
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发表于：2011-04-22 17:04:51
楼主
控制卡中电子凸轮的实现方式，采用的是模拟量控制方式（闭环）还是数字量控制方式。一般都采用模拟量控制方式，好处在哪里？还有周期问题，难道凸轮只在其凸轮表的点到达时才实现调节？
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刘岩利

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发表于：2011-04-22 17:52:30
1楼

“控制卡中电子凸轮的实现方式，采用的是模拟量控制方式（闭环）还是数字量控制方式。”

这是一个完全没有逻辑关系的问题。

 

“还有周期问题，难道凸轮只在其凸轮表的点到达时才实现调节？ "

当然不是。

 

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cyq850815

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发表于：2011-04-22 18:24:37
2楼
回复内容：

“控制卡中电子凸轮的实现方式，采用的是模拟量控制方式（闭环）还是数字量控制方式。”

这是一个完全没有逻辑关系的问题。

内容的回复：
我认为位置环放在伺服里和控制卡里应该和凸轮是有关系的，,在伺服中的位置环响应特性对凸轮影响很大，而在卡中则可以避免，也许还可以和位置环结合一下。至于周期问题，是突发奇想，没有仔细思考。同意你的观点。
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cyq850815

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发表于：2011-04-22 18:32:46
3楼
其实，凸轮中主轴对从轴的控制，应该在主轴的编码器沿（也可以是n个沿）实现的。我的理解是主要通过对比从轴和主轴对应从轴的速度（可以理解为从轴理论速度）后的规划速度实现。
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刘岩利

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发表于：2011-04-23 10:10:27
4楼

凸轮本身是一种 位置-时间 曲线的规划方式，位置环的作用是保证实际 位置-时间 曲线与规划的曲线一致。位置环在控制器上还是在驱动器上（也就是说驱动器工作在速度模式还是位置模式，也就是说控制器输出模拟量还是脉冲），与曲线的规划没有必然关系。

当然，对于常规的三层闭环结构的控制方式而言，把位置归和与位置环放在一起比分别在控制卡和驱动器上，实际控制效果可能要好一些。但这这个优势是不仅局限在凸轮应用中的，在任何需要频繁变换速度的应用中，都可以体现出这种优势。

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cyq850815

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发表于：2011-04-25 08:41:04
5楼
回复内容：
对：刘岩利 关于

凸轮本身是一种 位置-时间 曲线的规划方式，位置环的作用是保证实际 位置-时间 曲线与规划的曲线一致。位置环在控制器上还是在驱动器上（也就是说驱动器工作在速度模式还是位置模式，也就是说控制器输出模拟量还是脉冲），与曲线的规划没有必然关系。

内容的回复：
感谢回复，在位置-时间方式下应该没什么影响。但是在主从轴以实际编码器反馈控制时，由于主动轴和从动轴的伺服位置环调节响应特性，首先是它的滞后性，和伺服累计偏差（速度越大偏差越大），在速度上升下降时，会产生很大偏差。
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刘岩利

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发表于：2011-04-25 18:18:52
6楼
回复内容：
对：cyq850815 关于回复内容：
感谢回复，在位置-时间方式下应该没什么影响。但是在主从轴以实际编码器反馈控制时，由于主动轴和从动轴的伺服位置环调节响应特性，首先是它的滞后性，和伺服累计偏差（速度越大偏差越大），在速度上升下降时，会产生很大偏差。
内容的回复：

这种区别不只体现在电子凸轮中,任何频繁变速的应用都有这样的问题.
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cyq850815

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发表于：2011-04-26 08:54:41
7楼

这种区别不只体现在电子凸轮中,任何频繁变速的应用都有这样的问题. 内容的回复：

         对于电子凸轮来说，他是要求主从轴时刻能够完全同步的，在一些场合要求从动轴始终跟随主轴编码器，如果在高速运转下主从轴的伺服偏差会达到几千个脉冲。在快速减速的时候，主轴会释放偏差，从轴要检测主轴运动，同时也要释放偏差，相当于从轴多走几千个脉冲。

        如果采用速度控制方式，其偏差量可以是主从轴的偏差量，从轴只要调节这个偏差即可。当然对于编码器反馈轴是没有关系的。

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叫我小白

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发表于：2011-04-28 09:45:27
8楼
回复内容：
对：cyq850815 关于

这种区别不只体现在电子凸轮中,任何频繁变速的应用都有这样的问题. 内容的回复：

         对于电子凸轮来说，他是要求主从轴时刻能够完全同步的，在一些场合要求从动轴始终跟随主轴编码器，如果在高速运转下主从轴的伺服偏差会达到几千个脉冲。在快速减速的时候，主轴会释放偏差，从轴要检测主轴运动，同时也要释放偏差，相当于从轴多走几千个脉冲。

        如果采用速度控制方式，其偏差量可以是主从轴的偏差量，从轴只要调节这个偏差即可。当然对于编码器反馈轴是没有关系的。

内容的回复：

从轴肯定是走位置控制的，不会采用速度控制方式。走位置控制的时候不会有偏差累计的情况，只可能短期响应滞后导致偏差较大。
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cyq850815

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发表于：2011-04-29 15:27:43
9楼

感谢小白兄，我只是感觉电子凸轮应该保证其最小的实时偏差优先。所以这么认为的。有块翠欧的卡，它的接法是速度控制方式的。但是卡坏了，没实际用过。你以前用的是采用脉冲控制方式么？谢谢

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cyq850815

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发表于：2011-04-29 15:36:22
10楼
从轴肯定是走位置控制的，不会采用速度控制方式。走位置控制的时候不会有偏差累计的情况，只可能短期响应滞后导致偏差较大。 内容的回复：
之前试过脉冲控制方式，在其加减速时，若不加特殊处理其偏差很大。再高速快速下降的时候，偏差可以达到几千脉冲。匀速可以达到10脉冲以内。当然可以采取补偿的办法，但是这个似乎很难把握。在速度模式下目前正在试验，零漂问题目前没解决。
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cyq850815

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发表于：2011-04-29 15:48:41
11楼
顺便请教一下，伺服从在零漂时，控制时补偿应该是固定值还是比例值？
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叫我小白

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发表于：2011-04-29 17:14:14
12楼
回复内容：
对：cyq850815 关于

感谢小白兄，我只是感觉电子凸轮应该保证其最小的实时偏差优先。所以这么认为的。有块翠欧的卡，它的接法是速度控制方式的。但是卡坏了，没实际用过。你以前用的是采用脉冲控制方式么？谢谢

内容的回复：

如果是驱动器自己作电子凸轮的时候，都是用位置控制模式
用运动控制卡，都是模拟量控制伺服作位置控制，不过原理上也可以脉冲控制。
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叫我小白

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发表于：2011-04-29 17:16:02
13楼

回复内容：
对：cyq850815 关于顺便请教一下，伺服从在零漂时，控制时补偿应该是固定值还是比例值？ 内容的回复：


运动控制器使能伺服时是会自动补偿零漂的。

当然，伺服驱动器有补偿更好，是补偿固定值。

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cyq850815

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发表于：2011-04-29 17:36:47
14楼
如果是驱动器自己作电子凸轮的时候，都是用位置控制模式
用运动控制卡，都是模拟量控制伺服作位置控制，不过原理上也可以脉冲控制。 内容的回复：
如果我没理解错的话，应该是控制卡实现时，对伺服进行速度控制，位置环在控制卡中。至于伺服中实现，没有涉及过。其实速度控制方式实时性要好点，速度控制方式通过补偿也是可以的，效果差点。也许是我没找到跟好的实现方式。
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cyq850815

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发表于：2011-04-29 17:38:04
15楼
运动控制器使能伺服时是会自动补偿零漂的。

 

当然，伺服驱动器有补偿更好，是补偿固定值。

内容的回复：
这个可能我的伺服参数设置有问题，补偿时感觉速度不同，需要补偿的也不同
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cyq850815

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发表于：2011-04-29 17:50:09
16楼

下面是我实现的，主从凸轮跟随精度  ，串口实时反馈的  主从轴位置 。C打头的表示主轴的位置，0是从轴的位置  。第一位为主从标示位。

C0 16 66 3A     00 16 66 3A     C0 16 66 9D    00 16 66 9D    C0 16 67 00    00 16 67 00    C0 16 67 63    00 16 67 62

C0 16 67 C7    00 16 67 C4     C0 16 68 2B    00 16 68 26      C0 16 68 8F     00 16 68 89    C0 16 68 F4   00 16 68 EC

C0 16 69 58    00 16 69 50     C0 16 69 BD     00 16 69 B5     C0 16 6A 22    00  16 6A 19    C0 16 6A 86    00 16 6A 7E

C0 16 6A EA 00 16 6A E2 C0 16 6B 4F 00 16 6B 47 C0 16 6B B4 00 16 6B AD C0 16 6C 18 00 16 6C 13

C0 16 6C 7C 00 16 6C 79 C0 16 6C E1 00 16 6C DE C0 16 6D 45 00 16 6D 43 C0 16 6D A9 00 16 6D A7

 C0 16 6E 0D 00 16 6E 0C C0 16 6E 70 00 16 6E 70 C0 16 6E D4 00 16 6E D4 C0 16 6F 37 00 16 6F 36

C0 16 6F 9B 00 16 6F 98 C0 16 6F FE 00 16 6F FB C0 16 70 62 00 16 70 5D C0 16 70 C7 00 16 70 C0

C0 16 71 2B 00 16 71 24 C0 16 71 90 00 16 71 89 C0 16 71 F4 00 16 71 ED C0 16 72 58 00 16 72 51

C0 16 72 BC 00 16 72 B6 C0 16 73 21 00 16 73 1A C0 16 73 85 00 16 73 80 C0 16 73 E9 00 16 73 E6

C0 16 74 4C 00 16 74 4B C0 16 74 B0 00 16 74 B0 C0 16 75 13 00 16 75 13 C0 16 75 76 00 16 75 76

 C0 16 75 DA 00 16 75 D9 C0 16 76 3D 00 16 76 3C C0 16 76 A0 00 16 76 9F C0 16 77 03 00 16 77 02

 C0 16 77 67 00 16 77 64 C0 16 77 CB 00 16 77 C6 C0 16 78 2F 00 16 78 29 C0 16 78 94 00 16 78 8D

C0 16 78 F8 00 16 78 F1 C0 16 79 5D 00 16 79 55 C0 16 79 C2 00 16 79 BA C0 16 7A 26 00 16 7A 1E

C0 16 7A 8A 00 16 7A 83 C0 16 7A EF 00 16 7A E8 C0 16 7B 54 00 16 7B 4D C0 16 7B B8 00 16 7B B3

C0 16 7C 1D 00 16 7C 19 C0 16 7C 81 00 16 7C 7F C0 16 7C E5 00 16 7C E3 C0 16 7D 49 00 16 7D 48

C0 16 7D AD 00 16 7D AC C0 16 7E 11 00 16 7E 10 C0 16 7E 74 00 16 7E 74 C0 16 7E D8 00 16 7E D7

C0 16 7F 3B 00 16 7F 39 C0 16 7F 9F 00 16 7F 9B C0 16 80 03 00 16 7F FE C0 16 80 68 00 16 80 61

C0 16 80 CC 00 16 80 C5 C0 16 81 31 00 16 81 29 C0 16 81 95 00 16 81 8E C0 16 81 F9 00 16 81 F2

 C0 16 82 5D 00 16 82 56 C0 16 82 C2 00 16 82 BB C0 16 83 26 00 16 83 21 C0 16 83 8A 00 16 83 87

C0 16 83 ED 00 16 83 EC C0 16 84 51 00 16 84 50 C0 16 84 B4 00 16 84 B4 C0 16 85 17 00 16 85 17

C0 16 85 7A 00 16 85 7A C0 16 85 DE 00 16 85 DD C0 16 86 41 00 16 86 40 C0 16 86 A4 00 16 86 A2

C0 16 87 07 00 16 87 04 C0 16 87 6B 00 16 87 66 C0 16 87 CF 00 16 87 C9 C0 16 88 34 00 16 88 2D

C0 16 88 98 00 16 88 91 C0 16 88 FD 00 16 88 F5 C0 16 89 62 00 16 89 59 C0 16 89 C6 00 16 89 BE

C0 16 8A 2A 00 16 8A 22 C0 16 8A 8F 00 16 8A 87 C0 16 8A F4 00 16 8A ED C0 16 8B 58 00 16 8B 53

C0 16 8B BD 00 16 8B B9 C0 16 8C 21 00 16 8C 1E C0 16 8C 85 00 16 8C 83 C0 16 8C E9 00 16 8C E8

C0 16 8D 4D 00 16 8D 4C C0 16 8D B0 00 16 8D B0 C0 16 8E 14 00 16 8E 13 C0 16 8E 77 00 16 8E 76

 C0 16 8E DB 00 16 8E D8 C0 16 8F 3E 00 16 8F 3A C0 16 8F A2 00 16 8F 9D C0 16 90 07 00 16 90 00

 C0 16 90 6B 00 16 90 64 C0 16 90 D0 00 16 90 C9 C0 16 91 34 00 16 91 2D C0 16 91 98 00 16 91 91

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cyq850815

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17楼
其实，目前新产品大多是基于总线方式实现的电子凸轮，这就无关什么速度和位置控制方式了。今年这个发展很快
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叫我小白

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18楼
回复内容：
对：cyq850815 关于如果是驱动器自己作电子凸轮的时候，都是用位置控制模式
用运动控制卡，都是模拟量控制伺服作位置控制，不过原理上也可以脉冲控制。 内容的回复：
如果我没理解错的话，应该是控制卡实现时，对伺服进行速度控制，位置环在控制卡中。至于伺服中实现，没有涉及过。其实速度控制方式实时性要好点，速度控制方式通过补偿也是可以的，效果差点。也许是我没找到跟好的实现方式。
内容的回复：
没表述清楚，我说的就是伺服处于力矩或者速度控制模式，控制器做位置环控制，走电子凸轮曲线。
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叫我小白

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19楼

回复内容：
对：cyq850815 关于其实，目前新产品大多是基于总线方式实现的电子凸轮，这就无关什么速度和位置控制方式了。今年这个发展很快 内容的回复：

 

 


是的，这种方式我也做过，比如要求4个轴同步做正弦波运动

采用了两个虚拟轴，一个虚拟轴用来控制频率，另一个虚拟轴实现正弦波。四个实际轴都跟随第二个虚拟轴。四轴控制走Powerlink总线。

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cyq850815

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发表于：2011-05-03 08:39:34
20楼

是的，这种方式我也做过，比如要求4个轴同步做正弦波运动

采用了两个虚拟轴，一个虚拟轴用来控制频率，另一个虚拟轴实现正弦波。四个实际轴都跟随第二个虚拟轴。四轴控制走Powerlink总线。

内容的回复：
不知你用的是哪家的产品，以前欧美系的很多高端产品是走总线的，近几年日本的同类产品也很多了。
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