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伺服为何要提高编码器分辨率点击：1195 | 回复：7

belion

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发表于：2011-03-31 17:21:44

楼主

求教：编码器分辨率影响伺服的哪些指标，如何影响的？

恳请指导，谢谢。

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波恩

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发表于：2011-03-31 17:43:08

1楼

首先，提高速度检测能力，尤其是低速能力。

其次，无需改变调节算法，就足以有效提高速度环和位置环刚度。

再则，可细化位置环和速度环调节输出的台阶，减小内环指令波动和冲击。

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jxh

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发表于：2011-03-31 17:48:57

2楼

编码器分辨率高就更精确

不过在国内的应用中大多是一圈几千的分辨率，太高了好象是浪费（因为国人的机械制造水平所限）

当然你的机械一定要分辨率高才能达到要求的话就另当别论了

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波恩

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发表于：2011-03-31 19:51:52

3楼

精度和分辨率有时未必一定能够兼得。比如：

多摩川的17位绝对式编码器，其物理精度甚至只有1分半；

亨士乐的19位绝对式编码器，物理精度不高于±35秒；

海德汉的25位绝对式编码器，物理精度只有±20秒。

反馈分辨率的提高主要目的不在提高机械定位分辨率或与分辨率相关的所谓的精度，对速度检测能力的提高和内环指令台阶的细化才是根本。

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hyq088

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发表于：2011-03-31 20:49:33

4楼

提高机械定位精度，电子齿轮比就是通过编码器反馈脉冲与螺距的换算关系算出来的就是细分我系统发一个脉冲机床机械移动的位移量越小精度越高

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belion

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发表于：2011-04-05 14:45:57

5楼

引用波恩的回复内容：

首先，提高速度检测能力，尤其是低速能力。

其次，无需改变调节算法，就足以有效提高速度环和位置环刚度。

再则，可细化位置环和速度环调节输出的台阶，减小内环指令波动和冲击。

波恩老师，为何无需改变算法就可以提高速度环和位置环刚度呢？

另外，一个厂家的资料上说编码器分辨率越高，反馈延时降低，相位落后改善，响应频宽提高，负载惯量比提高。

请问如何理解呢？

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波恩

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发表于：2011-04-05 16:33:08

6楼

其实，无需改变算法就可以提高速度环和位置环刚度的原因就是因为高反馈分辨率细化了位置和速度的检测能力，进而细化了位置环和速度环调节输出的台阶，减小了内环指令波动和冲击，从而改善了更高增益条件下系统的稳定性。

楼主给出的那个厂家资料对编码器分辨率的说法中：

反馈延时降低，相位落后改善：相比于低分辨率低速情形而言，此观点尚可成立，其余情形有待商榷；

响应频宽提高：频响在一定程度上正比于增益和刚度，既然高分辨率足以提高增益，改善刚度，自然有利于频响；

负载惯量比提高：从高分辨率有助于改善高增益条件下的系统稳定性的角度看，貌似高分辨率可以提高系统对负载惯量比的适应范围。

上述情况只是定性而论。

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jxh

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发表于：2011-04-06 08:30:24

7楼

编码器分辨率

我手上有一磁栅尺，尺上磁栅的间距为5MM，经过细分后的分辨率是0.025 MM,当然还可以分的更细

细分还要分软硬方式！

从以上事例可知：单纯的只讲编码器分辨率的多少,好象如一个流行词“神马”

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