其实本内容很早在各个帖子里面都提到了，但是最近作文案整理，又总结了一遍，放到这儿凑个帖子。

当伺服电机制动的时候，该伺服电机处于发电状态。这意味着能量将会返回到伺服驱动器的直流母线上。因为直流母线包含电容，所以直流母线电压会上升。电压增加的多少取决于开始制动时电机的动能以及直流母线上电容的容量。如果制动动能大于直流母线上的电容量，同时直流母线上没有其他驱动器容纳该能量，那么驱动器将会通过制动电阻来消耗该能量，或者将其反馈给供电电源。



节约能效的方法是将直流母线上增加尽可能多的电容或者将各驱动器的电容并联起来，因此，我们需要考虑如下几点：

1、 总是将最大驱动器连接到供电电源上。

2、 确保连接到供电电源上的直流母线的电容没有操作最大可允许范围。

3、 所有连接在一起的驱动器的功率不能超过连接到供电电源的伺服驱动器的可允许功率。

4、 制动能量不能超过制动电阻的最大功率。



理论公式如下：









其他要点：

与选型有关的主要有几点：

1、 直流母线回路上可并联电容的大小：直流母线回路上电容并不能无限加大，考虑到电容加大将提高充电时候的充电电流，所以该并联电容大小由充电回路上的电阻或可控整流回路来决定，该最大可允许外接并联电容应由厂家指定。

2、 当前伺服驱动器的直流母线多采用多个耐压为400V的电压并串联的方式，当回路电压接近800V（750V~780V）的时候，制动单元导通，制动电阻投入使用。在外接电容时，需要考虑并联电阻让分配在外接电容的电压尽量均等。




3、 制动电阻的选型参数：常用的制动电阻有波纹电阻、铝合金电阻。前者价格便宜但是过载能力不高，后者价格略高、过载能力较好。制动电阻最重要的三个参数是电阻阻值、连续运行功率、最大功率。

4、 制动电阻越好，则制动效果越好。制动单元的可允许通过电流，决定了制动电阻的最小阻值。故该参数需由厂家决定。实际选择电阻通常阻值略大于最小允许阻值。

5、 制动电阻连续功率和最大功率由上方公式计算。如果无法计算准确，可以参考总功率的1/3~1/2来选择连续功率。