运动控制卡中的插补函数是可以开放给用户修改？ 点击：3262 | 回复：23
发表于：2011-01-18 22:40:26
5楼
引用jamesyoung77 的回复内容：其实极坐标和球坐标系内的插补和 直角坐标的插补没有本质区别
PMAC里可以用逆向解功能将极坐标或球坐标直接映射到电机运动量；映射完后，用户可以直接向控制卡发送极坐标或球坐标。
在直角坐标系存在的插补功能在极坐标或球坐标中一样能用。
当然，PMAC也具有在直角坐标系里的球面插补和三维圆弧插补功能。
谢谢楼上各位！请问jamesyoung77兄：PMAC是不是美国Delta Tau公司的PMAC（programmable multi－axes controller）的开放式运动控制卡？其实我要做的是在柱面坐标系内的插补，如果球坐标可以用逆向解功能映射到电机运动量那么柱面坐标就应该更没问题了，毕竟Z轴的运动量和直角坐标一样，只要将X、Y轴做一个极坐标映射。（这种映射是否就是一种内部算法的坐标变换，将直角坐标变换为极坐标？）
PMAC里可以用逆向解功能将极坐标或球坐标直接映射到电机运动量；映射完后，用户可以直接向控制卡发送极坐标或球坐标。
在直角坐标系存在的插补功能在极坐标或球坐标中一样能用。
当然，PMAC也具有在直角坐标系里的球面插补和三维圆弧插补功能。
谢谢楼上各位！请问jamesyoung77兄：PMAC是不是美国Delta Tau公司的PMAC（programmable multi－axes controller）的开放式运动控制卡？其实我要做的是在柱面坐标系内的插补，如果球坐标可以用逆向解功能映射到电机运动量那么柱面坐标就应该更没问题了，毕竟Z轴的运动量和直角坐标一样，只要将X、Y轴做一个极坐标映射。（这种映射是否就是一种内部算法的坐标变换，将直角坐标变换为极坐标？）
发表于：2011-01-19 00:01:52
6楼
PMAC是不是美国Delta Tau公司的PMAC（programmable multi－axes controller）的开放式运动控制卡？
是的
（这种映射是否就是一种内部算法的坐标变换，将直角坐标变换为极坐标？）
是PMAC将你发送的极坐标指令用逆解转化成电机对应的运动，和直角坐标没有什么关系；你的情况只需X,Y用逆解做极坐标映射，Z轴采用直角坐标就可以了。
当然，如果你不用逆解，PMAC缺省的是直角坐标。
直角坐标到电机的运动是一种线性组合
极坐标到电机的运动是一种非线性组合
其实，在汽车玻璃切割领域已经有公司选用PMAC进行极坐标模式切割了，速度比直角坐标效率高很多。
是的
（这种映射是否就是一种内部算法的坐标变换，将直角坐标变换为极坐标？）
是PMAC将你发送的极坐标指令用逆解转化成电机对应的运动，和直角坐标没有什么关系；你的情况只需X,Y用逆解做极坐标映射，Z轴采用直角坐标就可以了。
当然，如果你不用逆解，PMAC缺省的是直角坐标。
直角坐标到电机的运动是一种线性组合
极坐标到电机的运动是一种非线性组合
其实，在汽车玻璃切割领域已经有公司选用PMAC进行极坐标模式切割了，速度比直角坐标效率高很多。
发表于：2011-01-19 00:26:17
8楼
哥们，你是trio得销售大家都知道
Trio有这个求逆解映射极坐标功能？ 有你就早说啊，现在我说出来如何实现极坐标你又有点纠结。对身体不好啊。
再说，别人在说极坐标，不是轨迹；轨迹和极坐标有什么关系？直角坐标也能走圆的轨迹啊，不要把圆当成极坐标吧。
你先写吧，看你如何实现极坐标。
我先告诉你，PMAC只要三句话就可以实现。
如果你避重就轻想PK用程序表示轨迹看谁的更简单实用，容易啊，让大家出题。我们来编程对比对比。
你出题我出题都没有代表意义。呵呵
还想提醒一下， 程序的简练实用能说明一定的问题，但实际的应用效果如何，效率如何得用现场运行效果检验。
类比一下：单从程序上来说，Basic比C简单实用的多，但实际中的应用效果，效率和范围我就不用罗嗦了吧。
Trio有这个求逆解映射极坐标功能？ 有你就早说啊，现在我说出来如何实现极坐标你又有点纠结。对身体不好啊。
再说，别人在说极坐标，不是轨迹；轨迹和极坐标有什么关系？直角坐标也能走圆的轨迹啊，不要把圆当成极坐标吧。
你先写吧，看你如何实现极坐标。
我先告诉你，PMAC只要三句话就可以实现。
如果你避重就轻想PK用程序表示轨迹看谁的更简单实用，容易啊，让大家出题。我们来编程对比对比。
你出题我出题都没有代表意义。呵呵
还想提醒一下， 程序的简练实用能说明一定的问题，但实际的应用效果如何，效率如何得用现场运行效果检验。
类比一下：单从程序上来说，Basic比C简单实用的多，但实际中的应用效果，效率和范围我就不用罗嗦了吧。
发表于：2011-01-19 12:01:15
12楼
http://www.gongkong.com/webpage/forum/201012/2010120817254800006-1.shtml
链接在此，James大侠，给大家看看用PMAC怎么写程序。
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