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伺服定位完成后一个脉冲跳动 点击：2231 | 回复：21



laijinhong_1

    
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发表于：2010-08-23 13:48:08
楼主

运动控制器控制伺服电机，采用+/-10V模拟量控制方式，在伺服定位完成后，出现+/-1个脉冲的跳动。比如，定位到100脉冲处，定位完成时编码器反馈到达了100位置，但编码器读数是100 ，101之间来回跳动，从机械上也出来了异常声音。试着调整速度环增益，位置环PID，当达到定位脉冲误差在+/-1个以内的话，都出现这种现象，不知道该如何调整参数解决这种现象？说明：该轴机械阻尼比较大

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ACScontrol

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发表于：2010-08-23 13:56:46
1楼
+-1个脉冲的跳动很正常！阻尼比较大，有些声音也属正常，把增益调低些声音可能会好些.
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ACScontrol

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发表于：2010-08-23 14:10:27
2楼
如果阻尼比较大，可以加Dynamic Friction试试，应该有好转的！
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laijinhong_1

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发表于：2010-08-24 09:36:32
3楼

请教二楼，增益调低了，定位的误差脉冲又增加了，达到了4个脉冲左右，想试下加Dynamic Friction，用什么方法加Dynamic Friction？

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ACScontrol

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发表于：2010-08-24 09:59:56
4楼
增益调低，刚性变软，此时定位误差变大，你可以将I值调高一些试试。Dynamic Friction是针对运动过程中的一个补偿，控制卡上有这个参数的。
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GUN

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发表于：2010-08-24 13:09:26
5楼
从楼主描述来看，是用模拟量走位置，这种情况下，+/-1脉冲，实属正常。你的模拟量命令也有波动啊。如果想减小噪声，可以试试减小电子阻尼，I。适当增大位置环比例
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goooook

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发表于：2010-08-24 14:56:09
6楼

呵呵，楼主用的什么设备呀，这么高要求，

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laijinhong_1

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发表于：2010-08-25 16:25:41
7楼
回复内容：
对：goooook 关于

呵呵，楼主用的什么设备呀，这么高要求，

 

是医用设备


内容的回复：
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laijinhong_1

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发表于：2010-08-25 16:33:20
8楼

还需要补充一下，+/-1脉冲是辅助编码器的，该轴系统是这样的，电机和驱动器之间是电机自带的编码器反馈形成的闭环，控制器和驱动器之间是机械终端的辅助编码器反馈形成的闭环，电机编码器和机械终端辅助编码器之间有一定的减速比，中间环节阻尼比较大。控制器读到的+/-1脉冲是辅助编码器，换算到驱动器上就放大了，有异常声音出来

 

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laijinhong_1

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发表于：2010-08-25 16:35:48
9楼

担心长期这样运行，机械容易损坏，有没有办法定位完成后，如果一个脉冲误差就静止在误差一个脉冲上，不要产生跳动。

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GUN

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发表于：2010-08-25 17:27:34
10楼
这个应该是悬臂机构吧，电机编码器做速度闭环，外部模拟的电位计做位置闭环。
这种结构，既然中间机械部分传动结构复杂，而且阻尼也不小，可能还有弹簧机构吧？所以，机械的传动精度其实不高，位置有滞后、有震动，回差大。这种情况下，模拟的外置编码器精度一定要选择差点的，分辨率低的，不然和机械系统不匹配，肯定很难调节，而且很难稳定。
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laijinhong_1

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发表于：2010-08-25 17:37:17
11楼

现在用的外置编码器精度不高，有什么办法定位完成后不产生脉冲跳动吗？

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刘岩利

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发表于：2010-08-25 17:41:21
12楼

“有什么办法定位完成后不产生脉冲跳动吗？”

比如，定位后关闭驱动器，用机械方式锁死位置。

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laijinhong_1

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发表于：2010-08-25 17:58:06
13楼

补充一下，该轴的负载比较重

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PistoN

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发表于：2010-08-25 22:09:15
14楼

该轴驱动的是竖直方向重力负载么？

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qlizhiwei9

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发表于：2010-08-26 08:36:09
15楼

你的辅助编码器的分辨率多少？最好使辅助编码器分辨率，电机编码器分辨率和上位的控制分辨率比较接近，起码数量级上不能差得太远。位置环的积分最好也不用！

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sdlgzxb

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发表于：2010-08-26 09:52:45
16楼
把I调0试试看
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sdlgzxb

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发表于：2010-08-26 09:53:39
17楼
不过I调0定位就不是那么准确了
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GUN

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发表于：2010-08-26 09:59:29
18楼
To: laijinghong_1

请问你的辅助编码器用的是啥？对于伺服系统，定位完成后有1个count的跳动很正常，尤其是这么艰涩的机械结构和负载。相信你对定位的稳定性要求要比定位精度的要求高的多的多
可以用刹车电机，定位完成后抱死，治治标没问题
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benbenbull

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发表于：2010-08-29 21:06:59
19楼
控制器PID参数不合适，通频带过宽，降低微分，或者减少比例。
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湛湛流云

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发表于：2010-08-30 11:25:38
20楼

加大电机输出减速比或减小反馈端编码器速比.

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