龙门架构如何回零？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

龙门架构如何回零？点击：3340 | 回复：18

ACScontrol

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发表于：2010-08-17 09:40:40

楼主

进来碰到不少做双驱架构的，大家都如何回零说法不一，哪位有经验的老师给点说法？

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波恩

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发表于：2010-08-17 11:04:45

1楼

本人前一段时间转载的帖子《【转载】龙门式数控机床的多轴同步驱动》http://www.gongkong.com/webpage/forum/201007/2010070817112200001-1.shtml 中对于西门子系统如何实现龙门双驱的回零（返回参考点）有所描述。

请参考！

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ACScontrol

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发表于：2010-08-17 14:15:57

2楼

比较笼统的描述，还是没看出来怎么回零。对于双驱来说，由于系统误差两条光栅尺的INDEX不可能在同一水平线上，必然存在一定的偏摆，也就是两个INDEX在同一方向上存在一定的误差。以主轴的INDEX的原点，当主轴到达INDEX以后，从轴会存在一定偏差，主要是如何来消除这个偏差。

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丁喜

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发表于：2010-08-17 16:01:32

3楼

楼主不是号称自己所推的产品“尤其对于双驱龙门架构，有自己独特的算法”吗？不如就来介绍一下你的产品是如何回零、减小主/从轴间偏差的吧，也好让大家有机会看清这到底是个什么货色。

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ACScontrol

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发表于：2010-08-17 16:45:06

4楼

呵呵，阁下也是和运动控制卡有关的吧，其实到底是什么货色不是说的，有平台的话高低自然分出来了！

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波恩

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发表于：2010-08-17 16:46:47

5楼

其实楼主在论坛一亮时，就已猜到你是打算推广产品。

龙门轴在安装上存在物理偏差不可避免，该如何在逻辑上消除或矫正，我转载的西门子龙门同步操作中已有所描述，如果楼主认为不够详细，或者方法不够好，不妨亮亮你打算推广产品中是如何做的，有何特点和优势，别光钓鱼哦！

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ACScontrol

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发表于：2010-08-17 16:59:13

6楼

波恩老师，老师就是老师！其实我也没有要隐瞒的意思，否则就不用ACScontrol了。

ACS控制卡中有一个gantry功能，是专门针对龙门架构所设计的算法，大概就是耦合，解耦。

这个功能它可以实时的调整梁的偏摆角度，同时可以让这个角度尽量保持恒定。

它的回零不是取其中一个INDEX，而是取两个INDEX差值的1/2作为回零点。

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波恩

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发表于：2010-08-17 19:59:25

7楼

再次声明：波恩不是老师，而是业内工程师！

能否详细介绍介绍ACS的龙门耦合、解耦算法，如何实现动态偏摆角调整，反馈信息如何使用，是否分主从轴？

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ACScontrol

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发表于：2010-08-17 21:51:12

8楼

其实要说这个还得谈一个问题，目前国内做双驱，几乎所有业内人士都主张梁做得刚性越足越好！听说以前做这种结构，都只用一条光栅尺（主轴用），从轴做跟随不用光栅尺，所以梁做得刚性越足，梁的偏摆就越小，所以到目前为止，主从轴都用光栅尺，梁还是延续了以前的做法－－刚性很足！波恩作为业内工程师能给讲讲这个故事吗？这和ACS的算法有点不同，在一定程度上或多或少会有一些影响，因为ACS的工程师主张梁做得稍微偏软一些，这样ACS来说会控制的更好！您先讲讲，我组织一下您的问题。

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ACScontrol

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发表于：2010-08-17 22:49:09

9楼

to 丁喜

回零已经说了，再大概说说主从轴间间隙，您觉得这个动态的间隙可以消除吗？就像减速箱的回差一样，能做到零回差吗？虽然好多减速箱号称是零回差，也只能是号称。既然回差不能消除，就要想办法减小电机正反转时负载端的误差，一般会在负载端加位置反馈，再通过其它一些办法来减小误差！同理，这个动态的主从轴间的间隙也是无法消除的。从轴跟随主轴就不用多说了，ACS控制卡中的Gantry 算法是把它转化了一下，比如说双X和Y轴，它是把双X轴看作一个整体，偏摆作为一个整体，类似有点坐标轴转换的方式，控制卡来实时控制双X轴的一个动态校正和偏摆角度，有关更详细的说法我再构思构思，不好意思！

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波恩

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发表于：2010-08-18 09:22:20

10楼

“目前国内做双驱，几乎所有业内人士都主张梁做得刚性越足越好！”———言过其实了！

动梁式龙门结构，有所谓的刚性梁，也有所谓浮动梁。跨度较小时，用刚性梁尚可，跨度稍大，再刚性的梁也“刚性”不到哪里去，不仅如此，反而更容易因偏摆而较劲，甚至卡死，另外所谓的刚性梁结构，为保刚性，难免占用较大的行程空间，所以大跨度动梁式龙门还是应该以浮动梁为主。

龙门双驱关键在算法，而国产控制器过去基本上不具备这种能力，所以国内动梁式龙门基本上都采用进口控制器，2～3年曾在国内某大厂的展台上看到他们新推出的动梁式龙门加工中心，问其动梁调试是否容易，答曰按照西门子的调试流程一走就走通了，个人估计他们并未理解其精髓，照猫画虎而已。

好在国内的华中和光洋目前已初具龙门双驱的算法能力，将来如何，尚需市场检验。

龙门轴的解藕是个很有趣的话题，楼主提到的MEI的控制器在龙门解藕中，甚至会把与龙门双驱轴（X）正交的Y轴和Z轴一并考虑进来，但具体做法和功效不详。

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ACScontrol

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发表于：2010-08-18 10:32:10

11楼

业内人士终归是业内人士！以后遇到问题还免不了向您请教！我又仔细看了一遍您转发的帖子，有不少相似之处！

其实ACS控制卡的算法对梁要求有一定的软性，也就是说要有一定的偏摆角度，这样才能实时的去校正，否则梁的刚性太强，控制卡中就无法将刚性调高，否则会出现系统不稳定（双X轴如果又不是那么平行，尤其碰到某一点上更是不稳定），甚至如您所说会卡死（报过载错误）。此时把卡内刚性调软也能达到效果，只是会牺牲整定时间！

您的那个问题我在咨询中，不知道他们肯不肯一个详细的答复。

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波恩