求助：有关运动控制系统的软件架构 点击：1219 | 回复：29
刘版主，波恩大侠：帮忙啦……
各位大侠：我最近在接到一个新的任务，需要做一个运动控制系统，用c语言编写。
我首先需要设计一下软件架构，也就是软件功能模块的分析之类的设计。
我首先想到到功能分散，风险分散。
哪位大侠有比较成熟的软件架构啊？
谢谢大家了！
好像说的不太明白。
我的硬件系统是：PC＋D/A＋I/O＋光栅尺＋光栅计数卡＋直线电机。
采用c语言编程。
我想知道的就是控制程序的架构。比如有保护程序\驱动程序\控制模块\等等，这样的类是功能架构。
再次加入：我想应该不是叫运动控制系统，我想应该是下位机软件的开发。
具体的应该说是下位机软件架构。
不知道这样说对不对？
PMAC系统是基于Motorola的DSP芯片，Delta Tau自己写了一个实时内核，2.5k伺服环下大概可以跑32个马达
Power PMAC用的是Power PC嵌入式芯片，相同伺服频率下跑256个马达没有问题 （也许可以跑512个吧）
软件架构大概是这样的：
1. 采用开源的Xenomai实时内核；
2. 该内核处理硬中断，并阻止这些中断发到通用Linux核；
3. 硬中断中处理实时前端任务：电流环，伺服环，实时中断任务
4. 运行前端任务后释放系统权给通用Linux核处理通用任务如轨迹规划，插补，PLC的控制，人机接口，简单的图像处理，用户的C语言程序等等；
这是通行的实时内核和通用操作系统的前后台配合关系，Windows平台下也会这样处理。
Windows平台的主流商用实时内核平台有RTX，InTime，VxWin等。
另外，Wind River最近推出的HyperVisor可以把Vxworks等实时操作系统和Windows等通用操作系统在同一个x86多核硬件平台上管理运行起来，兼顾系统的底层实时性和上层通用型，就是成本太高，一个这样的系统量产后需要HyperVisor，VxWork和Windows三套License，开发阶段HyperVisor和VxWorks还需要单独的开发工具License，而且HyperVisor的License费用还高于VxWorks的。
所以除了技术层面外，看不出HyperVisor加VxWorks的Winows平台实时解决方案比RTX、InTime、VxWin的Winows平台实时内核方案有什么优势。
对：波恩 关于
这是通行的实时内核和通用操作系统的前后台配合关系，Windows平台下也会这样处理。
Windows平台的主流商用实时内核平台有RTX，InTime，VxWin等。
另外，Wind River最近推出的HyperVisor可以把Vxworks等实时操作系统和Windows等通用操作系统在同一个x86多核硬件平台上管理运行起来，兼顾系统的底层实时性和上层通用型，就是成本太高，一个这样的系统量产后需要HyperVisor，VxWork和Windows三套License，开发阶段HyperVisor和VxWorks还需要单独的开发工具License，而且HyperVisor的License费用还高于VxWorks的。
所以除了技术层面外，看不出HyperVisor加VxWorks的Winows平台实时解决方案比RTX、InTime、VxWin的Winows平台实时内核方案有什么优势。
涨见识了！这就是版权啊！呵呵，曾经做过一个Oracle数据库的系统，有两台热备的服务器，备用的还得买windows的License。
对：jamesyoung77 关于PMAC 和Power PMAC是有区别的；
PMAC系统是基于Motorola的DSP芯片，Delta Tau自己写了一个实时内核，2.5k伺服环下大概可以跑32个马达
Power PMAC用的是Power PC嵌入式芯片，相同伺服频率下跑256个马达没有问题 （也许可以跑512个吧）
软件架构大概是这样的：
1. 采用开源的Xenomai实时内核；
2. 该内核处理硬中断，并阻止这些中断发到通用Linux核；
3. 硬中断中处理实时前端任务：电流环，伺服环，实时中断任务
4. 运行前端任务后释放系统权给通用Linux核处理通用任务如轨迹规划，插补，PLC的控制，人机接口，简单的图像处理，用户的C语言程序等等； 内容的回复：
谢谢，继续学习中！
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