求助：有关运动控制系统的软件架构 点击：1219 | 回复：29
发表于：2010-07-29 09:56:18
楼主
刘版主，波恩大侠：帮忙啦……
各位大侠：我最近在接到一个新的任务，需要做一个运动控制系统，用c语言编写。
我首先需要设计一下软件架构，也就是软件功能模块的分析之类的设计。
我首先想到到功能分散，风险分散。
哪位大侠有比较成熟的软件架构啊？
谢谢大家了！
好像说的不太明白。
我的硬件系统是：PC＋D/A＋I/O＋光栅尺＋光栅计数卡＋直线电机。
采用c语言编程。
我想知道的就是控制程序的架构。比如有保护程序\驱动程序\控制模块\等等，这样的类是功能架构。
再次加入：我想应该不是叫运动控制系统，我想应该是下位机软件的开发。
具体的应该说是下位机软件架构。
不知道这样说对不对？
发表于：2010-08-05 09:24:41
14楼
TO波恩
公认实时性最好的VXWorks，应该也不能保证1-2微秒吧；
听一个朋友讲，RTLinux的商业版授权比免费版实时性好，现在的典型工业硬件条件下（具体的我也不清楚），做到7-8微秒还是可以的。
另外，如果让我用RTLinux开发数控系统的话（虽然没有这个能力，只是谈一下设想），我的架构会如下：
1、如果采用总线模式，应该把总线最底层的处理用硬件或独立的芯片（FPGA/DSP/ARM）来完成，把同步过来的数据存在寄存器里面，用类似于DMA的方法来与x86架构下的RTLinux交互。
2、如果采用传统模式，应该把编码器计数和DA用硬件或独立的芯片（FPGA/DSP/ARM）来完成，把同步过来的数据存在寄存器里面，用类似于DMA的方法来与x86架构下的RTLinux交互。
3、在x86架构下的RTLinux只用了执行轨迹规划、插补等功能；也就是说，RTLinux控制的只是位置环及位置环以上的工作。这样，RTLinux实现100微秒的伺服周期应该还是有保证的。
4、上述底层硬件的成本不会太高，而软硬件结合的方式，也是对自己的一种保护（在中国，知识产权的保护，更多的还是靠自己）。
公认实时性最好的VXWorks，应该也不能保证1-2微秒吧；
听一个朋友讲，RTLinux的商业版授权比免费版实时性好，现在的典型工业硬件条件下（具体的我也不清楚），做到7-8微秒还是可以的。
另外，如果让我用RTLinux开发数控系统的话（虽然没有这个能力，只是谈一下设想），我的架构会如下：
1、如果采用总线模式，应该把总线最底层的处理用硬件或独立的芯片（FPGA/DSP/ARM）来完成，把同步过来的数据存在寄存器里面，用类似于DMA的方法来与x86架构下的RTLinux交互。
2、如果采用传统模式，应该把编码器计数和DA用硬件或独立的芯片（FPGA/DSP/ARM）来完成，把同步过来的数据存在寄存器里面，用类似于DMA的方法来与x86架构下的RTLinux交互。
3、在x86架构下的RTLinux只用了执行轨迹规划、插补等功能；也就是说，RTLinux控制的只是位置环及位置环以上的工作。这样，RTLinux实现100微秒的伺服周期应该还是有保证的。
4、上述底层硬件的成本不会太高，而软硬件结合的方式，也是对自己的一种保护（在中国，知识产权的保护，更多的还是靠自己）。
热门招聘
相关主题
- 伺服控制技术自学手册
[23583] - 松下伺服驱动器MDDA103A1A说...[7575]
- 请教造成直线电机飞车的原因...[5347]
- 求助：关于步进电机最大启动频...[5533]
- 步进电机的电源如何选？相电流...[20793]
- 插补算法和多轴联动有关系吗[12194]
- 伺服电机控制系统，在回电气原...[14996]
- 国内常用的伺服电机品牌如何[11823]
- 伺服控制器的速度控制精度一...[10102]
- 请问斑竹，为什么伺服电机需要...[9634]
官方公众号
智造工程师
-
客服
-
小程序
-
公众号
工控网智造工程师好文精选
