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关于伺服 转矩控制和速度控制 点击：1028 | 回复：7



迟早会强

    
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发表于：2010-07-01 08:34:08
楼主

一个水平运动机构，一个垂直运动机构，都是伺服电机拖动，控制器可以接受编码器信号同时可发送模拟电压信号(转矩控制或速度控制），负载在运行过程中都不变化
1。采用转矩控制还是采用速度控制？判断依据是什么？他们各自的优缺点是什么呢？
2。速度控制好理解，只要依照编码器反馈的速度，利用速度环进行调整即可，问题是转矩控制是根据编码器来确认什么呢？它能保证速度的恒定么？如果可以，原理是什么呢？通过编码器的反馈来调节模拟电压的值么？如果速度恒定了，是不是意味着输出的模拟电压值相当于负载+摩擦力的值呢？？？ 如果输出转矩大于负载了，那负载岂不是一直在加速？？控制转矩的意义何在呢 ？

求解！！！

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波恩

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发表于：2010-07-01 09:04:43
1楼

如果控制目标是稳速，简单地用法，就直接用伺服的速度模式，上位控制开环控制速度，即使接收编码器反馈，也仅仅用于速度监控或补偿。

如果上位控制器需要利用编码器反馈亲自做速度闭环，则伺服需工作在转矩模式下，有上位控制器根据速度偏差的PID或者其它算法调节出来的力矩指令指挥伺服调整力矩，改变加速度，实现速度跟踪。

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迟早会强

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发表于：2010-07-01 09:23:46
2楼

非常感谢楼主的回答，那请教我的理解是否正确？

1。速度模式下，由于我的负载在运行过程中没有变化，所以除了加减速阶段以外，匀速运行时其实马达的输出转矩是恒定的，而这个恒定的值，是由具体的负载而定，而不是有参数设置而定

2。转矩模式下，根据编码器的反馈，上位机做PID调节，从而来控制加速度达到控制速度的目的。但由于我的负载是恒定的，所以我需要设置一个速度值，当达到这个值的时候，我的转矩输出应该就会等于负载转矩，否则速度岂不是永无止境的增加或减少了么？

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波恩

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发表于：2010-07-01 09:57:15
3楼
理解基本正确，PID是有差调节，微观上永远出于动态之中。
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迟早会强

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发表于：2010-07-01 11:20:51
4楼

那最后一个问题就是，我什么情况下才会去使用转矩控制呢？看起来速度控制要比转矩控制好用的多，为何还需要转矩控制模式呢？是否能举个必须用转矩模式的例子呢

另外，转矩模式下 我可以变速运行么？还是说启动之前设定好速度之后，就不能再改变速度了！

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波恩

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发表于：2010-07-01 15:11:15
5楼

前面提到的上位控制器闭外环，伺服工作在转矩模式下就是一个例子。

其它的例子，比如电动注塑机的压力保持，某些场合的张力控制等等

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niuleicn

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发表于：2010-07-01 15:44:22
6楼

板凳学习中、、、、、、

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19880514xx

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7楼
板凳学习中、、、、、、
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