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调大增益后伺服系统振动如何解决 点击：448 | 回复：7



rose007

    
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发表于：2010-01-26 09:21:42
楼主

各位大侠：

        小弟目前在调试一个陀螺闭环稳定系统，暂时只用了陀螺反馈的信号作为速度环，然后经过PI调节将信号传送至驱动器，可目前遇到的问题是我将I环节关掉，只用P调试，P调大后系统就振动，但此时的P还未达到我想要的目标值，反馈量不够，请问如何能够调大增益P并且保证系统不振动呢？

         请各位大侠指教。

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rose007

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发表于：2010-01-26 09:54:38
1楼

在线等高手的回复。小弟先谢啦！

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运动控制器。

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发表于：2010-01-26 10:21:08
2楼
如果是力矩电机I是必须加的。你加了I影响稳定性吗？D加上会减少超调的。
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rose007

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发表于：2010-01-26 12:28:10
3楼

大哥，积分是要加的，用的是伺服电机。积分加上的话，控制电压反馈量可以够，就是陀稳的视轴可以在原位上基本不动，但快速性有点慢，系统响应有点慢，用什么办法解决呢？我本想调大比例，增加快速性，可比例不能再调大，一调大就振动，有没有其他办法提高快速响应能力呢？

请各位帮帮忙。

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运动控制器。

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发表于：2010-01-26 13:21:24
4楼
你电机是否选小了，计算过负载与电机的惯量比吗?电机是连续旋转吗？如果是，加了速度前馈增益吗？
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rose007

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发表于：2010-01-26 15:43:55
5楼
负载折算到电机轴上与电机的惯量比1：10，电机是连续旋转的，没加速度前馈增益
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发表于：2010-01-26 15:52:39
6楼
惯量比大了，1：5以内比较好。前馈加上会好很多。
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rose007

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发表于：2010-01-26 16:28:23
7楼
好。谢谢。我去试下加上前馈控制
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