请教有关多轴交流伺服控制系统的问题 点击：481 | 回复：13
我还想请问一下市场上的控制器底层的算法都屏蔽了吗？
多轴协调运动的算法，例如电子凸轮关系的底层实现，基本是屏蔽的。
如果我想做控制算法的实验，比方说比较普通PID和现代控制算法之间的区别，可以实现吗？
你自己做个采样周期，如果算法不是特别复杂，没有问题的。但工业界的99%应用只用比例加前馈（很少时候用积分），就都能搞定。说句不中听的话，用现代控制理论等算法是骗科研经费，混学位的手段。在市场上的所有种类执行机构中，包括复杂的非线性液压伺服系统，控制器上的PIDF就足够了。
你要是弄七轴并有复杂数学公式（例如5轴并联机械手，再加俯仰和左右摆动）做后盾，什么教授，博导都得接受你是高科技。加点前沿后语，博士，硕士答辩都没问题。呵呵。
我可以这样理解吗？控制器内部已经固化封装了许多程序，而我通过PC端得编程只是将运动过程中的一些参数，比如说几根轴之间的运动关系、某一时刻电机的理想速度和位置等传递给它，然后如何进行反馈控制就由控制器来实现了。这些参数是实时传递呢，还是在设置的时候一次性传递进去，然后运行过程中就不可以修改了，PID参数直接在控制器上设置就可以了，可以通过PC端的程序进行实时修改吗？
同样的设定条件下不同的伺服电机及伺服驱动器对最终的控制效果会不会有大的影响，驱动器和编码器的接口一般都是通用的吗，运动控制器一般会有其他接口用于其它开关量的控制吗？
“控制器内部已经固化封装了许多程序，而我通过PC端得编程只是将运动过程中的一些参数，比如说几根轴之间的运动关系、某一时刻电机的理想速度和位置等传递给它，然后如何进行反馈控制就由控制器来实现了。”
大致是这样
“这些参数是实时传递呢，还是在设置的时候一次性传递进去，然后运行过程中就不可以修改了，PID参数直接在控制器上设置就可以了，可以通过PC端的程序进行实时修改吗？”
不同的控制器，细节会有不同。
“同样的设定条件下不同的伺服电机及伺服驱动器对最终的控制效果会不会有大的影响”
当然有。
“驱动器和编码器的接口一般都是通用的吗”
最通用的接口，当然是相对性能不太高的形式，有些驱动器可能只提供高级接口。
“运动控制器一般会有其他接口用于其它开关量的控制吗”
一般会有。
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