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伺服失步 点击：979 | 回复：9



linjianmu

    
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发表于：2010-01-09 10:56:43
楼主

现有一伺服马达，对其进行归原后，使其超一个方向连续运转n圈（100圈）后发现停下来的位置与

原点位置有偏差，请问各位前辈这是什么原因造成的，如何解决。

在伺服放大器上监控接受到的脉冲数与plc发送的脉冲数量相等

 

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征

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发表于：2010-01-09 18:54:00
1楼

看偏差计数器是否为0， 如果不为0则是伺服参数调整不合适， 需要调整参数

如果偏差计数器为0，则伺服驱动器设计有问题， 丢脉冲。

出现这种情况， 也有可能是编码器有问题， 但编码器出错的可能性很小。

 

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GAVY

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发表于：2010-01-09 21:50:15
2楼
出现此问题原因可能有两个1-编码器分辨率太低  2-伺服系统的刚性太弱,没有调好
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刘岩利

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发表于：2010-01-10 09:12:31
3楼

“看偏差计数器是否为0， 如果不为0则是伺服参数调整不合适， 需要调整参数”

一般来说，如果偏差达到肉眼可见的程度，实在是很离谱了。 

“也有可能是编码器有问题， 但编码器出错的可能性很小。 ”

如果是增量编码器，那么编码器传输线被干扰的可能性也不小。

 

另外，是不是电子齿轮比设错了，给的脉冲数就不是100圈整？
"

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Feng

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发表于：2010-01-10 20:58:03
4楼
还是版主厉害！！！呵呵！
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kingserv

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发表于：2010-01-13 22:07:03
5楼
引用刘岩利 的回复内容：

“看偏差计数器是否为0， 如果不为0则是伺服参数调整不合适， 需要调整参数”

一般来说，如果偏差达到肉眼可见的程度，实在是很离谱了。 

“也有可能是编码器有问题， 但编码器出错的可能性很小。 ”

如果是增量编码器，那么编码器传输线被干扰的可能性也不小。

 

另外，是不是电子齿轮比设错了，给的脉冲数就不是100圈整？
"


这种问题我之前有碰到过，将IF接线采用有屏蔽的多心线并接地，解决！一定要好质量的有屏蔽的多心线！！

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linjianmu

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发表于：2010-03-31 11:11:54
6楼
感谢各位大虾，一定要用质量好的多心屏蔽双绞线
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芳季

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发表于：2010-04-05 21:56:08
7楼

plc和伺服的脉冲数相等，肯定之歌脉冲的传送没有问题。伺服编码器的接线就没有办法验证了。机械的问题呢？

你说n圈之后与原点有偏差。是怎么样确认的。

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芳季

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发表于：2010-04-11 21:35:50
8楼

我非常肯定你伺服电机后面的波箱的速比并不精确等于铭牌上是速比。我曾经用过一个铭牌声称i=3.0的波箱结果里边的精确速比是52/17。主动轮17齿，被动轮52齿。幸好我一早就意识了这一点。一开始就对这个波箱做了这方面的测试。（问厂家他妈说保密）

我是这样做的。假设主动轮齿数是较小数，比如9。然后控制伺服电机转90圈180圈。看停机后输出的键槽是否还在开机的位置上。

不对。就假设10。不对再假设11。一直找到一个数等于主动轮齿数然后转这个数的整数倍数后都可以让输出的键槽停止在启动前的位置。那么就得到了精确的传动比了。

但是只能比较适合在一级减速的波箱上用。

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卫丽朋

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发表于：2010-05-22 00:54:06
9楼
我也遇到同样的问题，上面的师兄说的不错  受教了！
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