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伺服电机是如何实现精确定位的！ 点击：3851 | 回复：6



springgrass

    
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发表于：2009-12-14 19:42:56
楼主
伺服电机很精确我也知道，但是电机的启动时间毕竟不是0，我0加速到额定转速需要一定的时间吧，同样从额定转速降到0也需要一定的时间，那发出停机命令后，伺服电机能马上停止吗？它是怎么实现的。还是提前一个减速时间发命令，再停机呀！
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波恩

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发表于：2009-12-14 20:00:10
1楼
停止不了，最起码得符合基本物理学定律。无论是点到点控制还是轨迹控制都需要做加减速规划或者轨迹规划，以充分利用电机的加减速能力，又不至于过冲。
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springgrass

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发表于：2009-12-14 21:13:58
2楼

那位置控制是怎么实现精确定位的呀！有人说是转过了再转回来。是这样吗？

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springgrass

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发表于：2009-12-14 21:16:56
3楼
是不是可以这样理解，比如前100ms加速，中间运行，通过计算运行时间，在快停时留100ms的减速时间，正好停到预定位置！这中间涉及到数学运算，对吗？
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sdlgzxb

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发表于：2009-12-14 23:17:20
4楼
自己弄个控制卡 弄台伺服试试看 比谁说都强
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刘岩利

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发表于：2009-12-17 17:21:16
5楼

转过了再转回来，就是位置环超调了，一般不允许这样的

一般只是允许超调多少的问题.

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QQI

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发表于：2009-12-23 16:22:58
6楼

1，发出停止命令后不会马上停止。一般伺服系统都配有制动电阻，它的作用是配合控制器控制电机急速能耗制动。虽然需要的时间比较短，但还是有时间的。

2，位置控制不是你理解的那样。比如你要走1000个脉冲，控制器会在你设定的加速度内达到最高速（自己设定，比如是V），然后走到950时，速度降为V/2，到达975时速度降为V/4，到达990时速度降至最小速度（自己设定，一般为几Hz）寻找最后的目标。。只要设定值合理不会出现你说的过冲现象。如果设定值不合理会出现跑过之后再往回转的现象。

 

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