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绝对编码器的问题 点击：1625 | 回复：18



数控w

    
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发表于：2009-12-10 11:38:11
楼主

针对绝对编码器的相位对齐问题,还想请教讨论.下面是我拆解的安川编码器.此类为什么性质的编码器,定位要如何对齐,?有专修编码器的,他们能对好,不知道用的什么方法,要请教.

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数控w

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发表于：2009-12-10 11:39:47
1楼

还有图,看下.是拆分下来的,可以分析一下

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数控w

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发表于：2009-12-10 11:40:14
2楼
还有图,看下.是拆分下来的,可以分析一下
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数控w

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发表于：2009-12-10 11:46:21
3楼

波恩的关于伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式,我也仔细看了,总是觉得少了些实例,没法实际了解清楚,所以想借几个实际的编码器例子来讨论一下这个问题.请赐教了...

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刘岩利

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发表于：2009-12-10 17:23:43
4楼

从刻线来看，肯定是绝对值编码器。其它就不知道了。

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数控w

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发表于：2009-12-10 18:47:22
5楼

当然,,是绝对的,15位,

主要是,关于相位的零点对齐,要如何做,有没有好的方法

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数控w

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发表于：2009-12-10 18:52:07
6楼

当然,,是绝对的,15位,

主要是,关于相位的零点对齐,要如何做,有没有好的方法
再看下图

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@Q

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发表于：2009-12-10 18:54:53
7楼
看看有一个圈一半黑一半白的黑白交界处，其中一个可能就是zero。（另一个在180度对面）
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数控w

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发表于：2009-12-10 19:11:40
8楼

这只是猜测,没有实际的操作性,,要看看有没有实际可操作的.

另外请教,这是否串性编码?

有没有实际的办法

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波恩

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发表于：2009-12-10 19:34:04
9楼

如果没数错的话，应该是原始刻线圈数为11位的绝对式编码器，原则上可提供2048线的正余弦增量信号，或者13位的原始绝对位置。

编码器相位与电机磁极相位的对齐需依赖信号输出，如果该编码器采用了非公开的串行传输格式，则一般用户无法自行实现相位对齐。除非驱动器的调试界面可提供对齐操作，或者至少可以提供绝对位置信息。

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数控w

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发表于：2009-12-10 19:51:01
10楼

这个15位的安川绝对编码器.

盘上写的是4098线.

相位对齐,本人觉得应该有方法,不然修伺服电机的人,不会很容易对好.(我没看见,给人修的),应该有直接检测的方法.

 

 

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zengwenlin

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发表于：2009-12-11 14:48:48
11楼
几位多讨论一下，也想学学， 我经常维修伺服电机，但也只是依原样修复。如果乱了也只能凭以前的经验，没有什么好的方法。
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波恩

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发表于：2009-12-12 18:00:15
12楼

看来是我数错了，少数了一圈刻线。

编码器的信号输出是否正常，个人主张用信号对齐，而不是机械对齐，或者光学对齐。

如果信号正常，且可以从伺服读出一圈的绝对位置，建议定子线圈V入U出，或者VW入U出通入直流电流，定向转子到-30度或0度电角度，然后调整编码器轴，直到编码器的单圈绝对位置归零，锁定编码器轴，通电运行，看看能否正常旋转。

实在不知道原厂对齐角度，就把一圈位置均分成2的N次方分之一，做2^N个角位置的尝试，找到最佳位置；也可以先粗再精，在感觉合适的角位置附近用二分法试出最佳定位点。

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数控w

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发表于：2009-12-13 19:36:00
13楼

如果电机相位与编码器相位按尝试的方法找到对应点,那是可能有偏差的.如果电机相位是0度,而编码器相位是2度或更多度数,就是说不是0度的偏差.那实际操作时,电机有什么状况?只有振动,电流偏大,等,有没有其它的异状?

我经过查找,现在找到适合此种编码器的伺服,用于的电角度读出,我试过,编码器的角度能通过伺服的面板上的监控画面读出.这一步解决了,那相位对齐就可以用波恩之前讲的方法了.

还有,波恩上面讲的用尝试的办法找最佳位置,很适合我们,谢谢.不过上面讲的问题再探讨一下,通过经经验法找到的位置,伺服电机有什么异常点?我认为这种方法是可行的.也有人用这种办法调好电机.

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数控w

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14楼
另外,我点了下圈数,应该是14圈.
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波恩

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发表于：2009-12-13 20:52:39
15楼

如果确实是4096线的编码器，那就应该是12圈，最密的一圈是4096刻线，人眼看不清的。

 

如果相位对齐存在些许偏差，后果是出力稍有不足，因为q轴出力有偏，不过偏差量为1-cosΔθ，只要Δθ足够小，比如机械角小于1度，则按极对数倍增后，电角度偏差不会高于5度，此时q轴出力偏差还会很小，但d轴励磁偏差是sinΔθ，相对于q轴出力而言，偏差就显得大了许多，会起到弱磁或增磁的作用，间接影响电机出力。反着看，会部分造成电流增大。只要偏的不是太多，问题就不会太大。

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XMXMXM

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发表于：2012-03-17 11:27:38
16楼

这个编码器的型号是UTMAH-B15ASB

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XMXMXM

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发表于：2012-03-17 11:29:41
17楼
图上少了两个电池,装上调好才能记原点.
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XMXMXM

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18楼
安川伺服电机用的编码器.
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