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伺服马达的皮带有点松会引起伺服的震荡么 点击：1998 | 回复：9



Mickey.gy

    
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发表于：2009-08-18 08:58:08
楼主

我用的是松下的750w的伺服马达
马达的轴直接键连接一个皮带轮带动另外一个皮带轮
感觉负载不是很大
现在不加负载的时候动作还正常
加了负载后定位完成时没办法停下来 一直震荡 幅度还很大
这种现象是由于皮带松引起的么？

请有经验的前辈指点下

谢谢

－－－－－－－－－－－－－－更新分割线－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

不好意思 勾了积分以后才发现自己积分不够 不是故意骗大家的

我今天调试来看
负载那边对马达的影响非常的大
负载是滚筒
稍微给滚筒一个力量
都可以带动马达震荡
是不是共振的原因
有办法解决么
谢谢大家帮忙
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－090822更新－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

这两天的分析来看可能是最初的设计有问题

因为经过计算发现滚筒的转动惯量是伺服惯量的500倍

现在准备把滚筒拆下来只让马达带动滚筒的轴做测试

如果是这个问题的话是一定要加减速机才能解决吗

谢谢大家的关注

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竹山桥下车

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发表于：2009-08-18 10:26:52
1楼

应该是没有调好。           

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踏沙行

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发表于：2009-08-18 11:19:36
2楼
先调整下伺服增益和刚性参数吧。看是否能好转。如果不行，就只能再调整皮带了。
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电工甲

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发表于：2009-08-18 15:05:05
3楼

负载不大只能说负载转矩不大，日系伺服建议将负载惯量比设置正确，自己可以计算一下

或者加大增益都能改善

负载惯量比真的太大，考虑选型是否正确

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刘岩利

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发表于：2009-08-18 19:57:53
4楼

加了负载后定位完成时没办法停下来 一直震荡 幅度还很大
这种现象是由于皮带松引起的么？

把积分关了,应该就没问题了。

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Mickey.gy

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发表于：2009-08-18 22:52:03
5楼

不好意思 勾了积分以后才发现自己积分不够 不是故意骗大家的

我今天调试来看
负载那边对马达的影响非常的大
负载是滚筒
稍微给滚筒一个力量
都可以带动马达震荡
是不是共振的原因
有办法解决么
谢谢大家帮忙

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芳季

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发表于：2009-08-19 23:02:26
6楼

解决的方法有两个思路。

一个是降低某个运动参数。因为不同的伺服可能有不同是文字表达。目的是降低偏差量的累积反应能力，可以说是速度积分或者是刚性（刚性会同时包含几个相关的参数，例如惯量比）。

另一个思路是设置陷波滤波器（或者是机械共振滤波器）。使得在这个震动频率下变化的误差不进行计算。那么每逢发生这个频率下的震动。调节器都不做调节。使机械不产生震动。

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真我风采1983

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发表于：2009-08-31 14:31:23
7楼

我用的是400W的松下伺服马达。
马达的轴直接键连接一个皮带轮带动另外一个皮带轮
感觉负载不是很大
现在不加负载的时候动作还正常
加了负载后定位完成时没办法停下来 一直震荡 幅度还很大

我也遇到了与楼主一样的问题!

我手动调整了实时自动增益设置的相关参数包括机械刚度。但还不能解决震荡的问题。

我考虑是不是电机功率效的原因。谢谢各位同行赐教。

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刘岩利

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发表于：2009-08-31 17:18:05
8楼

"感觉负载不是很大 "

建议算一下,尽量不要只靠感觉的

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PistoN

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发表于：2009-09-02 00:15:53
9楼
首先考虑负载与电机轴的惯量是否匹配？要么伺服的回路增益\ 刚性过大，要么同步带太软或没充分涨紧。
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