哈城夜幕
两个问题:
1. 1/S不就是Hz吗,为何要标得不一样?
2. 增益是一个乘算的系数,应该是没有单位的,为何与时间挂上了沟?
波恩
因为阶次,位置环的输出是速度环的指令,即速度指令=位置偏差×位置环增益,增益带上1/s的量纲,这个等式就完整了。
至于速度环增益的单位,实际上是一个颇为复杂的问题,因为速度环的输出是电流环的指令,在伺服算法中一般把电流环的控制结果等价于力矩控制,而按照阶次看,速度环的输出是加速度,这样一来,量纲还是1/s,而力矩与加速度之间毕竟还差一个惯量。为了简单起见,把速度环增益的量纲1/s写为Hz,这在量纲传递上并没问题。
葳蕤傲雪
从位置(环)、速度(环)及电流(环)的关系上说,个人认为这样理解是合理的。但从控制系统原理上说,正如您所说,一般速度环调节器的输出是力矩,或者电流,实质上速度环的增益的量纲并不是Hz。因此,个人认为安川公司这样写只是为在阐述“伺服增益调整”这一问题时方便客户理解,但伺服增益的实际量纲并非如此。因为安川公司伺服驱动系统偏重于方便客户应用,并不像西门子伺服驱动系统的对客户的开放性强,使得客户可以根据自己特定的对象进行灵活自由的调整。
Yaskawa_MP
求传递函数后,出来的系数就是这个量纲了,所以单位上具体物理意义很难理解了。