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伺服速度环控制稳定性能 点击：1189 | 回复：17



Frobenius

    
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发表于：2009-06-09 20:08:49
楼主

伺服驱动器控制电机，速度控制模式下，电机速度从0.1rpm到1rpm，速度比较平稳，无爬行现象，1rpm的精度在10%左右，从1rpm到4000rpm，每提高一个rpm都很平稳，三种方式测速：驱动器自测，光电测速仪，测速电机都相同，所有过程电机在额定负载下工作，

请问斑竹，和波恩老师，驱动器这样的速度控制性能和日本的相比，性能如何？ （同时，速度环速度反馈滤波时间很小，相信响应也不会差）

 

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波恩

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发表于：2009-06-09 20:28:13
1楼

是如何实现全速度范围的额定加载的？ 加载本身附加的转动惯量相比电机惯量如何？

驱动器自测尚可，光电测速仪靠不住，测速电机的低速段分别率和信号可信度如何？

 

如果1rpm的精度确有10％，挺不错！反馈分别率是多少？

 

至于速度环响应未必简单受制于滤波时间，最好实测。

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Frobenius

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发表于：2009-06-09 20:59:22
2楼

额定加载使用的是一个电磁负载，测功仪器，由于在调速过程中，负载扭矩会改变，所以调速时同步手动调节电子负载的扭矩，速度是1PRM更改的，在1RPM区别下，扭矩基本不会变。

负载本身的惯量没有注意，很可能远大于电机，因为电机只有400W ，小电机惯量不大，甚至连轴器惯量的都可相比。

低速段用目测和触摸感觉来讲，连续性很好，但是你也知道，由于速度反馈用的是光电编码器，本是的数字量特性是无法表征电机本身的真实瞬时速度的！所以得到真实的瞬时速度只能靠模拟测速仪器，目前还没有作这样的工作。

1RPM的10%的精度完全是可以做到的，其实作驱动器就是一个对产品定位的问题，是做高性能，还是一般性能，高性能的基础只有一个：更好的硬件设计，脱离硬件来提高性能的空间不是很大。只要我们专注于做出好的产品，肯定是能做成的!

 

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Frobenius

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发表于：2009-06-09 21:10:39
3楼

了解电机低速稳定性，我觉得还有一个途径：观察对IQ电流的控制性能，例如给定的稳定性，反馈的稳定性，但是这些也是经过了数字变换的，所以我不敢确定！

下次负载测试我会纪录一下！

我认为负载下的控制没有空载下的困难，空载的低速我认为是最困难的! 由于信噪比的原因。

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Frobenius

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发表于：2009-06-09 21:16:12
4楼

测速电机的低速可信度我觉得可能会很差，对这方面我不太了解，低速测试的可靠性强烈依赖于模拟传感器的性能，这个方面我不知道有没有好的方案？

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Frobenius

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发表于：2009-06-09 21:19:19
5楼
速度环的带宽与PWM频率，分辨率，电机特性相关！这个需要进一步测试！
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笨笨猫

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发表于：2009-06-09 22:19:11
6楼

楼主是自己开发的伺服？

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波恩

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发表于：2009-06-10 08:17:55
7楼

楼主很专注！有更多楼主这样的人士，国产伺服不愁发展！

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Frobenius

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发表于：2009-06-10 15:11:11
8楼

目前自己在开发伺服驱动器，以前在工厂作，由于受不了做事效率的低下以及严重的官僚作风，才出来自己做，当然在工厂做的时候自己也有积累，目前有750w,2KW两种型号驱动器在样机测试中，如果顺利，有可能明年会推出产品，希望产品无论在性能，质量，外观上都要比目前国产的有所提高。

我知道国内已经有了很多厂家在从事这方面的研发或生产，但我还是认为市场需要竞争，需要多样化，没有竞争，市场无法真正的为用户提供优质产品，没有压力也就没有动力，没有追求完美的动力，国人哪怕连一个缝衣针都做不好。

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波恩

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发表于：2009-06-10 20:03:51
9楼
期待楼主早日取得成功！
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Frobenius

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发表于：2009-06-11 09:59:18
10楼
感谢波恩老师支持！ 您的行事，说话方式让我非常敬佩！这让我想到：能力越大，责任越大。
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xm_hoo

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11楼

速度控制模式下,给驱动器一个梯形电压,每100 uS增加0.01-0.06V,使电机速度到3000RPM,是否可以平滑运转?

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onlylm2008

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12楼
楼主，请问你用的编码器的分辨率是多少？ 驱动器供电电压是多少？
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Frobenius

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发表于：2009-06-17 11:59:48
13楼
to xm_h00, 模拟外部给定的话，速度平滑效果主要在于给定电压的稳定性和AD采样的稳定性，我的驱动器使用外部16位的模拟量给定AD，所以平滑效果是非常好的，当然，在低速时的效果不可能有直接内部给固定数字量的效果好，因为外部AD在采样微小电压时波动的百分比肯定要高
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Frobenius

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14楼
to onlylm2008, 编码器就是普通国产2500线编码器，电机就是普通电机厂做的样机，驱动器供电三相220v
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blesser

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发表于：2009-06-18 11:29:17
15楼
16位的模拟量给定AD.....多少钱啊,推荐一下型号,谢谢
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波恩

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发表于：2009-06-18 13:06:35
16楼
足够高的A/D分辨率和精度，以及有效的加减速规划，都很重要。
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Frobenius

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17楼
AD977，AD公司产品
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