请教，伺服低速问题 点击：2742 | 回复：32
转速。根本上的就是相当的时间间隔内位置改变的程度。（同意吗）
我要电机在60秒内给我转一圈。那么时间到了，我睁开眼睛看，他就要转了一圈。他的转速就是……你帮我算算。
你不要帮我钻牛角。说“他在最后一秒才一下子转了一圈的。”
我不管。反正只要他在一分钟内给我转了一圈，就是1RPM。（同意吗）
话说回来。我们常说的速度，是时间间隔内的平均速度。并没有提出这个时间间隔内他要以一个什么的瞬时速度作为过程。
你想想。当一个步进电机。假设电机仅有6步一圈。那么他每分钟走一圈的话。他的一分钟内的平均速度还是1RPM（同意吗）。但是他走的过程却是每10 秒以一个极高的速度转过一步的。（同意吗）这上面就存在了两种概念了。
我不知道楼主指的是什么。也不知道诸位在讨论的时候都是指向哪一中概念。
一套伺服系统可以在1分钟之内令电机以相对稳定的速度连续转过一圈，此时可以认为其稳态运行速度为1rpm；另一套伺服系统在1分钟之内，也可以让电机转过一圈，不过转动过程是一顿一顿的、断续的，此时还能认为其稳态运行速度能达到1rpm吗？
对于伺服系统而言，谈论低速特性，或者速比，必然是在考查转动速度基本连续的条件下的伺服速度环运行能力，而不是爬行式的间歇运动位移对时间的简单平均，关于这一点《交流伺服系统通用条件 GB/T 16439—1996》中都有相应的描述，有兴趣的可以查阅该标准。
对伺服低速概念的不清晰，正是国内伺服鱼目混珠的根源所在，动辄速比1：10000，听起来确实很唬人，一问测试条件，闭了位置环测的，已然全无意义！当年华中数控莫不如此。
对:波恩 关于
松下2500ppr伺服的36rpm是其速度采样算法的解析力，其速度环采样率为6KHz，如果降为1KHz，则速度解析力可降为6rpm，甚至见过某业内知名企业和某知名高校合作的文章中，用2000ppr的编码器可以做到0.2rpm的速度解析力，反推速度环采样周期37ms，不过其试验电机的机电时间常数为63ms。
内容的回复：那个最低转速是怎么算出来的？如果通过在固定的采样周期内，测量最早出现的脉冲和最晚出现的脉冲间的时间来计算速度，那么只有当在采样周期内出现的脉冲数不少于3个时（即至少两个脉冲宽度）， 才能保证每次随机采样都能捕捉到至少一对脉冲，此时的速度，才是速度的稳定可控最小值吧。当采样周期内捕捉到的脉冲小于3个（即小于两个脉宽）时，由于采样是随机的，所以捕获到的脉冲数有可能是2，有可能是1。捕获一个脉冲无法测得脉冲间时间，算出的速度就是0。误差很大啊。这个速度不应该叫可靠的可测范围吧，只能通过滤波近似求出速度。2500P/R ，6kHZ采样率，最低应该是72rpm吧。我是这样考虑的，欢迎指正
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