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关于伺服放大器的半闭环和全闭环控制 点击：5036 | 回复：16



gogoyear2009

    
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发表于：2009-04-27 13:40:30
楼主
若实现飞锯机的速度和位置的控制，伺服放大器可选用位置模式和速度模式。
通常选用伺服放大器为位置控制模式，一般不用闭环反馈，开环控制即可。如果要采用闭环控制，是怎么实现的呢？
PLC发脉冲给伺服， 1、然后由伺服电机后面的编码器提供反馈信号给伺服放大器作为输入，形成半闭环控制（来控制速度），2、由工作台上面的光栅尺提供反馈信号给PLC，形成全闭环控制（来控制位移）
这样能实现位置和速度的闭环控制吗
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firstrazor

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发表于：2009-04-27 14:07:41
1楼
楼主被日本人的所谓伺服技术戕害不浅。伺服电机后面的编码器本来就足够构成“全闭环”控制了。伺服没有全闭环，那还叫伺服？
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gogoyear2009

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发表于：2009-04-27 20:48:10
2楼

to:firstrazor ,伺服电机后面的编码器本来就足够构成“全闭环”控制了

这样只能是半闭环吧

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刘岩利

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发表于：2009-04-27 21:03:07
3楼

楼主被日本人的所谓伺服技术戕害不浅。伺服电机后面的编码器本来就足够构成“全闭环”控制了。伺服没有全闭环，那还叫伺服？

楼主说的是控制器的控制方式，不是伺服驱动器。 

不过，最后一个问题没看明白，所谓“这样”是什么样啊？

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bookujs2005

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发表于：2009-04-27 21:20:38
4楼
回复内容:
对:firstrazor 关于楼主被日本人的所谓伺服技术戕害不浅。伺服电机后面的编码器本来就足够构成“全闭环”控制了。伺服没有全闭环，那还叫伺服？ 内容的回复：

编码器反馈是全闭环吗？ 搞清楚再说行不？
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dongyueyu

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发表于：2009-04-27 21:58:10
5楼
回复内容:
对:firstrazor 关于楼主被日本人的所谓伺服技术戕害不浅。伺服电机后面的编码器本来就足够构成“全闭环”控制了。伺服没有全闭环，那还叫伺服？ 内容的回复：

伺服电机加编码器是半闭环控制，伺服电机加工作台上的光栅或光尺是全闭环控制！！
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波恩

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发表于：2009-04-28 08:25:43
6楼

全闭环和半闭环是针对位置控制系统而言的概念，对于传统的有中间机械传动环节的位置控制系统而言，比如旋转伺服加滚珠丝杠，或者旋转伺服加蜗轮蜗杆，半闭环是把位置闭在电机轴上，而不是最终的直线或旋转工作台上，因而忽略了电机轴到工作态之间必然会存在的偏差；而全闭环是闭在最终的工作台上，原则可以避免机械传动环节引入的额外偏差。

半闭环精度差但容易调整，全闭环原则上精度高，但搞不好系统不容易稳定，一个系统的机械传动部分品质有限的话不建议搞全闭环。

 

对于现代直线电机或力矩电机直接驱动系统而言，直接利用直驱电机反馈编码器构成的位置闭环事实上就已然是全闭环了。

 

所以是不是全闭环，不全在编码器的具体位置，而必须结合传动和驱动方式。

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firstrazor

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发表于：2009-04-28 08:34:25
7楼

这样定义的全闭环，应该叫双闭环才是吧。

这样的全半闭环定义是国际通用的吗？我孤陋寡闻了

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gogoyear2009

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发表于：2009-04-28 12:55:50
8楼
那么我在把编码器放在伺服电机轴后面（这样已经是半闭环了，如果采用位置控制方式的话，这个半闭环包括了电流环、速度环、位置环），在这个半闭环的基础上，如在工作台上再放个编码器，把信号反馈到PLC上面。又形成一个闭环。这样做的精度应该是最高的了吧
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4968724899维修

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发表于：2009-04-28 13:32:35
9楼
如果PLC用的是SIEMENS的S7－－-300/400是可以实现全闭环控制的，别的不清楚
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波恩

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发表于：2009-04-28 17:33:00
10楼
是不是国际通用的定义不详，从本科学数控之日起，就是这样理解的，所谓全与半的关键差别在闭在最终运动目标上还是闭在其传动前级。
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大周

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11楼

能实现速度控制，伺服内部的闭环肯定可以做(即你所说的半闭环)，只要PLC 发的脉冲不受干扰，速度应该可以达到平稳。

实现位置控制的可能性不打，你通过PLC软件的应用层来做位置控制，PLC 的扫描周期长，来不及处理位置补偿。

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12楼
引用波恩 的回复内容:所谓全与半的关键差别在闭在最终运动目标上还是闭在其传动前级。
我也是这么理解的。所有的伺服不管怎么设计的，不管编码器是怎么样的，如果反馈信号取自于伺服，就是半闭环。因为解决不了机械的问题和环境的问题（如温度）等。
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伺服马达维修

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13楼
学习了。。。。。。。
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笨鳥慢飛

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14楼

運動控制的基本觀念 看來是有些欠缺

to:firstrazor ,伺服电机后面的编码器本来就足够构成“全闭环”控制了 －－－－-對伺服來說是全閉

这样只能是半闭环吧 －－－－－－對控制方式而言

伺服电机加工作台上的光栅或光尺是全闭环控制！！     對速度型的控制器(模擬量) 驅動器會有模擬編碼器的訊號輸入控制器 或外接編碼器光學尺到控制器 這才是運動控制的全閉

 这样定义的全闭环，应该叫双闭环才是吧。 一般這樣說法是針對位置型控制器而言 只能對位置終點誤差檢驗 不具補償功能

我也是这么理解的。所有的伺服不管怎么设计的，不管编码器是怎么样的，如果反馈信号取自于伺服，就是半闭环。因为解决不了机械的问题和环境的问题（如温度）等。  這是誤差補償問題 非關全閉 半閉

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huhua1019

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15楼
学习中……
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腊岭小城131

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16楼


学习中................

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