三菱伺服电机编码器问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

三菱伺服电机编码器问题点击：16495 | 回复：45

KAILAI

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发表于：2008-10-18 16:48:33

楼主

请教各大虾！

三菱伺服MR-J2S-A 说明书上写的编码器能输出131072个脉冲，这个是经过伺服驱动器放大后的数值，还是单编码器本身能输出的脉冲数？

它是增量型的还是绝对值？

先谢了！

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笨鳥慢飛

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发表于：2008-10-18 17:07:26

1楼

三菱伺服MR-J2S-A 说明书上写的编码器能输出131072个脉冲這是倍頻出來增量式系統已經四倍頻

本身編碼器可能只有1024類弦波信號

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波恩

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发表于：2008-10-20 11:55:26

2楼

是单圈绝对式的，三圈物理刻线分别为256-16-1，编码器内有信号细分电路，1圈1个周期的信号16细分以索引1圈16个周期的信号，1圈16个周期的信号16细分得256个位置以索引1圈256个周期的信号，1圈256个周期的信号512细分得131072个位置。

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KAILAI

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发表于：2008-10-21 10:25:58

3楼

还不明白是增量式还是绝对式？

假如是增量式的话那停电后怎样寻找原来的原点？

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波恩

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发表于：2008-10-21 10:48:16

4楼

直说了，就是绝对式的，单圈绝对信息靠盘片的物理刻划和信号细分，多圈的绝对信息靠电池供电的低功耗处理和记忆，因此业内也称之为伪绝对。

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发表于：2008-10-21 11:34:19

5楼

这种“17位的绝对值编码器”的物理刻线数并不高，单圈依赖于细分，多圈依赖于电池。

我和上海一家数控公司的费总交流过，他感觉“刚性”似乎还没有2500线四倍频的好。他感觉这个编码器在精度上和高速响应上不太理想。

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波恩

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发表于：2008-10-21 13:11:02

6楼

“上海一家数控公司的费总”———这家公司目前尚在否？

说这种为绝对式编码器的精度不咋地我认同，但谈及伺服的刚度问题，至少三菱的J2比松下用2500线的A4要明显好不少。殊不知力士乐也用128线的Hyperface接口编码器做伺服，细分后的名义分辨率也能过百万。

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刘岩利

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发表于：2008-10-21 20:05:06

7楼

“他感觉“刚性”似乎还没有2500线四倍频的好。他感觉这个编码器在精度上和高速响应上不太理想。”

不知道“刚性”指的是什么，高速响应肯定是有问题的。

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yeyuling

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发表于：2008-10-22 20:14:26

8楼

这个我用过,应该是绝对式的.

精度高不高这个倒是没有真正测试过,呵呵

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zhushanqiao

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发表于：2008-10-23 21:18:26

9楼

他说的刚性应该指的是速度环增益，做机床的都喜欢这么说。虽然这种高分辨率是用软件做出来的，肯定要比分辨率低的更加稳定，可能在高速上不是十分明显，但是在低速运转的时候效果会比较好。

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波恩

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发表于：2008-10-24 08:34:47

10楼

基本同意9楼的看法，尤其是后半句。

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CGP888

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发表于：2008-10-24 22:07:19

11楼

哪位弄个图展示一下,让俺也新鲜一下视野,谢了!

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CGP888

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发表于：2008-10-24 22:22:02

12楼

回复内容:
对:波恩关于是单圈绝对式的，三圈物理刻线分别为256-16-1，编码器内有信号细分电路，1圈1个周期的信号16细分以索引1圈16个周期的信号，1圈16个周期的信号16细分得256个位置以索引1圈256个周期的信号，1圈256个周期的信号512细分得131072个位置。内容的回复：

海得汉1387有几圈物理科线,又是怎样细分的呀?波恩先生:又给您添麻烦了

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波恩

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发表于：2008-10-25 21:05:12

13楼

1387估计有一圈2048的增量刻线，还有一对或两对一圈一个周期的正余弦刻线，如何实现正余弦具体刻线形式不详。细分是一种正交信号的内插处理技术，正余弦编码器，旋变，甚至激光干涉仪等都有相近的处理技术，本人上位实践过，上次给您推荐的ADI的文档就是讲正余弦编码器的信号细分的，不会还没看吧？！

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刘岩利

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14楼

对于正\余弦信号的?细分技术，所有人都在用，不过，分得有多准，分得有多快，就是很见工夫的事情了。日本伺服采用的细分，准不准我不知道，但确实不快。

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波恩

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发表于：2008-10-25 22:03:24

15楼

多摩川的伪绝对式编码器SA35（单圈17位＋多圈16位）和SI35（单圈17位）的内部细分电路的采样速度为13M，相对于每转131072的名义分辨率而言，相当于可以实现每秒100转（合6000rpm）的全分辨率检测，这样的速度算快还是不算快呢？至于分得有多准，无法考量，也没有实测过，不过就目前服务的企业的使用经验而言，三菱17位伺服的加工效果是明显强于松下的2500线伺服。

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刘岩利

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发表于：2008-10-26 19:15:25

16楼

在我印象中，用日本人的伺服驱动器输出ABZ的脉冲信号，转速到上千转的时候，以Z脉冲为标志位，每转的脉冲计数就开始不准了。

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波恩

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发表于：2008-10-26 20:43:08

17楼

这确实是有可能的事情，毕竟采用串行编码器接口的日系伺服驱动器的ABZ输出是一种二手的转化信号，对原信号的忠实程度确认值得怀疑，目前服务的企业曾要求三菱向企业开放编码器串行码流的协议格式，但三菱始终以保密为理由予以拒绝。相对于欧系编码器体系而言，日系伺服伺服的这种封闭式思维迟早会成为断送其市场前途的根源。

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波恩