把你要做的事描述一下,我们可以通过多任务协调实现.例如外部高速触发信号(硬件输入)来调用相关程序,运动指令或子程序.

Trio控制器是非常底层编程的一种控制器，对于硬件中断这种功能，完全可以用自己编写程序的方式实现。建议你去Trio的中文网站看一下，那里有很多例子及各个用户提出的问题 www.triomotion.net

下面的这个例子，希望你能看懂：

 '####################################################################

' Initialisation of variables
 '－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
 GOSUB init_vars

 ' Initialisation of serial ports
 '－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
 GOSUB init_serial

 'Stops all movements and programs
 '－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
 GOSUB stop_all

 ' Initialisation axis parameters
 '－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
 RUN "STARTUP",3

 WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=1
 ' Wait until process is stopped
 WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=0

 While(true)
 
  'Wait the start signal
  While(in(start_0)=0)
   ' Check for motion error
   IF MOTION_ERROR or IN(emerg_stop_1) = 0 THEN
    '...
         GoSub e_stop
   ENDIF
  Wend
  'Start the application programs
  wdog=On
  wa(100)
  run "app1",4
  run "app2",5
 
  '－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
  'Main loop
  '－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
 runflag=1
  While(runflag=1)
   ' Check for motion error
   IF MOTION_ERROR THEN
    '...
     GoSub m_error
            runflag=0
   ENDIF

   ' Check for emergency stop
   IF IN(emerg_stop_1) = 0 THEN
    '...
    GoSub e_stop
    runflag=0
   ENDIF
 Wend
Wend 
 

m_error:
  ' Stop all movements
 GOSUB stop_all
Return

e_stop:
' Emergency Stop
  GoSub Stop_all
Return

stop_all:
  'Stops all programs
  STOP "app1"
  STOP "app2"
  'Stops all possible moves
  RAPIDSTOP
  WA(20)
  FOR i = 0 TO 2
   BASE(i)
   CANCEL(1)
   WA(1)
   CANCEL(1)
   WA(1)
   CANCEL
   WAIT IDLE
  DATUM(0) 'Reset the possible following error
   SERVO = OFF
  NEXT i
  BASE(0)
  'Disable all axis
  WDOG=OFF
RETURN
 
 
init_vars:
 start_0=0
 grindsignal_3=3
 work_14=14
 alarm_15=15
 currentnum_108=108 
 clear_108=108
 countflag=0
Return

init_serial:
 setcom(38400,8,1,2,1,4)
Return