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发表于：2008-08-23 09:14:34

楼主

pid参数工程整定法里，资料介绍常用的是临界比例度法。
“利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：
（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；
（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；
（3）在一定的控制度下查表或通过公式计算得到 PID控制器的参数。”

疑问有二：
1. 比例系数如何调整？变化的频度和幅度如何选取？
2. 如何判断已经达到了临界振荡呢？判断的数学模型是什么？