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运动控制卡和伺服的问题 点击：697 | 回复：9



鹿工

    
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发表于：2008-08-05 19:59:42
楼主

我用运动控制卡(开环的)开发了个三轴的机床,类似数控铣的功能.主轴是6万转的高速主轴.现在是加工时,铣刀逐渐往右下脚偏(X轴往右,Y轴往下).1个多小时大概能偏1个mm(Y轴偏的更多)左右.现在我怀疑是以下几点:1.伺服的刚性2.干扰.3.运动系统的开环.

第一点,我猜测会不会由于伺服增益低的话,一条运动指令发完了,但伺服的定位还没完成,然后刚好运动就反向了.这样会丢掉一部分脉冲(确切的说丢掉一点机械的位置)呢.因为卡是开环的,没法时时检测位置

第二点,我分析是干扰引起的,这一点不多说了，干扰不好分析.但是我把主轴断电后加工也会偏的.

第三点.和第一点有相关性,但是国内的数控系统好象都开环啊,也没有那么差的重复定位精度啊.

请高手帮忙分析以下,尤其是第一点,我的猜测对不对?!不胜感激!在线等

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鹿工

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发表于：2008-08-05 20:26:00
1楼
奥运会还没开始呀！同志们，帮帮忙拉～～
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活到老干到老

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发表于：2008-08-05 23:09:24
2楼

以下几点谨供参考：

1 电子齿轮功能在伺服上还是在运动卡上？小数处理得正确吗

2 首先排除指令脉冲的干扰

3 排除码盘反馈线的干扰

4 伺服驱动器是那一家的呀？

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踏沙行

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发表于：2008-08-06 14:54:28
3楼

小数处理得正确吗 ？  同意。

还有就是想办法做下反馈吧。你的控制卡处理不了编码器的反馈么？好像大部分数控系统都支持吧。

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鹿工

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发表于：2008-08-06 18:44:03
4楼

谢谢楼上两位了！

我原来是用PMAC的卡做的，现在只是把代码移植了下。原来用PMAC没有这种误差累计。

电子齿轮和误差累积有关系吗？麻烦解答下，不胜感激！

三菱MR-E的伺服。控制卡支持读取编码器位置，但没有PID调节。国内数控系统貌似也是读取吧。

今天我又想到了伺服的偏差计数器，因为它是作为“给定”，如果机械没有到位机械就反转的话，那再发反向的脉冲，只会将偏差计数器里的值改变，不会造成丢失位置！所以又把我分析的第一点推翻了。但我自己不确定，高手们再帮忙分析下！

 

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wenhong417

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发表于：2008-08-06 19:12:24
5楼

怎样才能和您取得联系　？

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带着学习的态度

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发表于：2008-08-06 22:13:59
6楼
您用的pmac的哪款卡？貌似它家的卡功能还算多吧。
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活到老干到老

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发表于：2008-08-06 22:51:53
7楼
考虑丝杠的反向间隙了吗？
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鹿工

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发表于：2008-08-07 16:40:09
8楼

反向间隙这种误差是不会累积的.

谢谢楼上几位的热心帮助,现在基本上能确定问题了.我发现发的脉冲数每次都是多一个.问了相关人员,很有可能是DOUBLE型变量转整型时,少了一个.正在继续检测!

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鹿工

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发表于：2008-10-29 02:58:22
9楼
现在问题已经解决了，就是变量转换时，取舍出现了问题。说实话，做出来的产品比PMAC的基本没有差距。分出来的的电路板精度完全能达到原来的效果，唯一不如它的是速度上到很高时，加减速处理不如PMAC，能感觉到高速切小圆稍微差点。不过足够我们用了，谢谢各位的热心帮助！另外，也证明了，在很多行业（国内现状），国内的控制卡是有能力和国外的竞争的。
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